맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

3차원 직선을 이용하여 위치를 인식하고 지도를 생성하는 방법 및 그 방법에 따른 이동체

  • 기술번호 : KST2015141245
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 3차원 직선을 이용하여 위치를 인식하고 지도를 생성하는 방법 및 그 방법에 따른 이동체에 관한 것으로, 이동체가 공간에 대한 지도를 생성하는 방법은, 시야각을 달리하는 복수 개의 카메라를 이용하여 이동체의 주변 공간에 대한 영상을 각각 획득하고, 획득된 영상으로부터 직선(line)을 추출하고, 추출된 직선을 매칭(matching)시켜 3차원 공간 좌표를 생성하며, 플뤼커 매트릭스(Plucker matrix)를 이용하여 3차원 공간 좌표에 기반한 지도를 생성한다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) G05D 1/10 (2006.01) G06T 17/05 (2011.01)
CPC G06T 17/05(2013.01) G06T 17/05(2013.01) G06T 17/05(2013.01) G06T 17/05(2013.01)
출원번호/일자 1020120065475 (2012.06.19)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1423139-0000 (2014.07.18)
공개번호/일자 10-2013-0142336 (2013.12.30) 문서열기
공고번호/일자 (20140728) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.06.19)
심사청구항수 9

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 서일홍 대한민국 서울 성동구
2 장국현 중국 서울 성동구
3 황성목 대한민국 부산 해운대구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 특허법인충현 대한민국 서울특별시 서초구 동산로 **, *층(양재동, 베델회관)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 서울특별시 성동구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.06.19 수리 (Accepted) 1-1-2012-0485671-19
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.05.03 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.06.05 수리 (Accepted) 9-1-2013-0041842-16
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.07.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0529328-65
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.09.27 수리 (Accepted) 1-1-2013-0876762-60
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.10.30 수리 (Accepted) 1-1-2013-0984717-71
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.11.29 수리 (Accepted) 1-1-2013-1091490-24
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.12.31 수리 (Accepted) 1-1-2013-1210744-30
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.12.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-1210762-52
10 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2014.05.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0375166-87
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.06.30 수리 (Accepted) 1-1-2014-0614121-82
13 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2014.06.30 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2014-0614172-00
14 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2014.07.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0481321-77
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동체가 공간에 대한 지도를 생성하는 방법에 있어서,시야각을 달리하는 복수 개의 카메라를 이용하여 상기 이동체의 주변 공간에 대한 영상을 각각 획득하는 단계;상기 획득된 영상으로부터 직선(line)을 추출하는 단계;상기 시야각을 달리하여 획득된 영상으로부터 각각 추출된 직선 중 상호 대응되는 직선을 서로 매칭(matching)시켜 3차원 공간 좌표를 생성하는 단계; 및플뤼커 매트릭스(Plucker matrix)를 이용하여 상기 생성된 3차원 공간 좌표에 기반한 지도를 생성하는 단계;를 포함하는 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 3차원 공간 좌표를 생성하는 단계는,상기 추출된 직선 중 상호 대응되는 직선의 매칭을 통해 발생하는 불일치(disparity)로부터 깊이 정보를 추출하는 단계; 및상기 추출된 깊이 정보 및 듀얼 플뤼커 좌표(dual plucker coordinates)와 플뤼커 직선 좌표(Plucker line coordinates) 간의 이중성(duality)을 이용하여 3차원 직선을 정의하는 단계;를 포함하는 방법
3 3
제 2 항에 있어서,상기 듀얼 플뤼커 좌표는,상기 이동체의 현재 위치 및 상기 이동체의 회전을 고려한 쿼터니온(quaternion) 값으로 구성된 포즈(pose) 정보에 기반하여 상기 카메라들의 위치를 각각 정의하고, 상기 정의된 카메라의 위치를 이용하여 각각 평면을 생성하며, 상기 정의된 카메라의 위치 및 상기 획득된 영상으로부터 추출된 상기 직선의 끝점을 연결하여 상기 평면이 만나는 지점을 상호 매칭시킴으로써 생성되는 것을 특징으로 하는 방법
4 4
제 1 항에 있어서,상기 3차원 공간 좌표에 기반한 지도를 생성하는 단계는,상기 3차원 공간 좌표를 통해 정의된 3차원 직선에 인버스 깊이(inverse depth)의 성질을 사용하여 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)을 수행하는 것을 특징으로 하는 방법
5 5
삭제
6 6
제 1 항에 있어서,상기 생성된 3차원 공간 좌표와 미리 저장된 공간 좌표를 비교하는 단계; 및상기 비교 결과에 따라 상기 미리 저장된 공간 좌표에 대한 특징 정보를 선택적으로 갱신하는 단계;를 더 포함하는 방법
7 7
제 6 항에 있어서,상기 비교 결과, 상기 생성된 3차원 공간 좌표의 특징 정보가 상기 미리 저장된 공간 좌표 내에 존재하는 경우,상기 복수 개의 카메라를 이용하여 입력된 영상에 직선이 어떻게 투영될지를 추정한 예측된 직선 및 상기 추출된 직선의 끝점을 이용하여 상기 특징 정보에 대한 갱신 값을 산출하는 단계; 및상기 이동체의 좌표, 플뤼커 직선 좌표 및 상기 산출된 갱신 값을 이용하여 상기 미리 저장된 공간 좌표의 특징 정보를 갱신하는 단계;를 더 포함하는 방법
8 8
제 1 항에 있어서,상기 복수 개의 카메라는, 좌측 및 우측으로 구성된 스테레오(stereo) 카메라인 것을 특징으로 하는 방법
9 9
이동체를 이용하여 공간에 대한 지도를 생성하는 장치에 있어서,상기 이동체를 상기 공간 내에서 이동시키는 구동부;상기 이동체에 구비되어 상기 이동체의 주변 공간에 대한 영상을 획득하며, 시야각을 달리하는 복수 개의 카메라; 및상기 획득된 영상을 이용하여 상기 공간에 대한 3차원 지도를 생성하는 처리부;를 포함하고,상기 처리부는,상기 획득된 영상으로부터 직선을 추출하고, 상기 시야각을 달리하여 획득된 영상으로부터 각각 추출된 직선 중 상호 대응되는 직선을 서로 매칭시켜 3차원 공간 좌표를 생성하며, 플뤼커 매트릭스를 이용하여 상기 생성된 3차원 공간 좌표에 기반한 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 장치
10 10
제 9 항에 있어서,상기 처리부는,상기 추출된 직선 중 상호 대응되는 직선의 매칭을 통해 발생하는 불일치로부터 깊이 정보를 추출하고, 상기 추출된 깊이 정보 및 듀얼 플뤼커 좌표와 플뤼커 직선 좌표 간의 이중성을 이용하여 3차원 직선을 정의함으로써 상기 3차원 공간 좌표를 생성하는 것을 특징으로 하는 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.