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장소인식을 위한 영상을 입력받는 단계;상기 영상에 포함된 윤곽선 픽셀(edge pixel)을 이용하여 복수 개의 제 1 직선성분을 검출하며, 상기 제 1 직선성분들 간의 거리 및 각도를 순차적으로 비교하여 병합함으로써, 복수 개의 제 2 직선성분을 검출하는 단계;상기 윤곽선 픽셀의 밝기 변화를 고려하여 상기 제 2 직선성분에 대한 직선특징을 나타내는 디스크립터 벡터(descriptor vector)를 각각 도출하는 단계; 및상기 디스크립터 벡터를 상기 영상의 특징정보를 저장하도록 구조화된 노드(node)에 맵핑(mapping)하여 상기 입력된 영상에 대한 직선영상을 출력하는 단계를 포함하는 직선을 기반으로 장소를 인식하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 직선영상을 출력하는 단계는,출력된 직선영상을 데이터베이스(database)에 저장된 직선영상과 비교하며, 상기 비교결과 상기 출력된 직선영상이 상기 데이터베이스에 저장된 직선영상이 아닐 경우, 상기 출력된 직선영상을 상기 데이터베이스에 저장하는 단계를 더 포함하는 직선을 기반으로 장소를 인식하는 방법
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제 2 항에 있어서,상기 데이터베이스는,상기 입력받은 영상의 직선특징을 나타내는 디스크립터 벡터를 어휘 트리(vocabulary tree) 구조의 최하위 노드에 맵핑하여 상기 최하위 노드에 인덱스(index)를 부여하고, 상기 디스크립터 벡터에 가중치를 부여하며, 상기 가중치를 이용하여 상기 인덱스가 대응되도록 구축하는 것을 특징으로 하는 직선을 기반으로 장소를 인식하는 방법
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제 2 항에 있어서,상기 출력된 직선영상을 데이터베이스에 저장된 직선영상과 비교하는 것은,상기 데이터베이스에서 상기 출력된 직선영상을 찾을 수 있도록 검색 대상의 빈도수(frequency)를 고려하고, 상기 검색 대상을 담고 있는 노드들 사이의 격차를 보정하여 상기 검색 대상에 점수를 부여함으로써, 상기 저장된 직선영상을 찾을 수 있는 것을 특징으로 하는 직선을 기반으로 장소를 인식하는 방법
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제 1 항에 있어서,제 2 직선성분을 검출하는 단계는,상기 입력받은 영상을 윤곽선 픽셀과 비윤곽선 픽셀(non-edge pixel)로 구분하여 검출하는 단계;상기 검출된 윤곽선 픽셀들이 동일직선상에 위치하는지를 나타내는 동일직선성을 고려하여 소정의 길이만큼 상기 윤곽선 픽셀들을 각각 연결함으로써, 복수 개의 제 1 직선성분을 도출하는 단계; 및상기 도출된 제 1 직선성분들을 순차적으로 제 1 직선성분들 간의 거리와 각도를 비교하여 각각 병합함으로써, 복수 개의 제 2 직선성분을 도출하는 단계를 포함하는 직선을 기반으로 장소를 인식하는 방법
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제 5 항에 있어서,상기 입력된 영상으로부터 상기 검출된 윤곽선 픽셀을 검색하며, 상기 윤곽선 픽셀이 검색될 경우 8방향 검색으로 인접한 또 다른 윤곽선 픽셀을 검색하는 것을 특징으로 하는 직선을 기반으로 장소를 인식하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 디스크립터 벡터를 각각 도출하는 단계는,상기 제 2 직선성분을 형성하는 일렬로 나열된 상기 윤곽선 픽셀들에 대하여 수직방향으로 각각 하위지역을 설정하는 단계;상기 윤곽선 픽셀들에 대한 각각의 하위지역에서 방향에 따라 밝기 변화 값을 도출하는 단계; 및상기 하위지역들에서 방향에 따라 도출된 밝기 변화 값에 대한 평균값 및 표준편차 값을 도출함으로써, 상기 제 2 직선성분에 대한 직선특징을 나타내는 디스크립터 벡터를 각각 도출하는 단계를 포함하는 직선을 기반으로 장소를 인식하는 방법
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제 7 항에 있어서,상기 제 2 직선성분에 위, 아래 수직한 2 개의 방향 중 인접한 픽셀의 밝기 변화가 더 큰 방향을 수직방향으로 설정하고, 상기 수직방향에서 90도 시계방향 또는 90도 반 시계방향으로 회전하여 수평방향을 설정함으로써, 상기 하위지역에서 밝기 변화 값을 도출하기 위한 방향을 설정하는 것을 특징으로 하는 직선을 기반으로 장소를 인식하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 디스크립터 벡터로 직선영상을 출력하는 단계는,상기 디스크립터 벡터를 어휘 트리 구조의 최하위 노드에 맵핑하여 인덱스를 부여함으로써, 상기 인덱스의 집합으로 상기 입력된 영상에 대한 직선영상을 출력하는 단계를 포함하는 직선을 기반으로 장소를 인식하는 방법
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장소인식을 위한 영상을 입력받는 입력부;상기 영상에 포함된 윤곽선 픽셀을 이용하여 복수 개의 제 1 직선성분을 검출하고, 상기 제 1 직선성분들 간의 거리 및 각도를 순차적으로 비교하여 복수 개의 제 2 직선성분을 검출하며, 상기 윤곽선 픽셀의 밝기 변화를 고려하여 상기 제 2 직선성분에 대한 직선특징을 나타내는 디스크립터 벡터를 각각 도출함으로써, 상기 디스크립터 벡터를 상기 영상의 특징정보를 저장하도록 구조화된 노드에 맵핑하여 인덱스를 부여하는 처리부; 및상기 인덱스의 집합으로 상기 입력된 영상에 대한 직선영상을 출력하는 출력부를 포함하되,상기 처리부는 상기 출력부로부터 출력된 직선영상을 데이터베이스에 저장된 직선영상과 비교하며, 상기 비교결과 상기 출력된 직선영상이 상기 데이터베이스에 저장된 직선영상이 아닐 경우, 상기 출력된 직선영상을 상기 데이터베이스에 저장하는 것을 특징으로 하는 직선기반 장소인식 장치
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제 10 항에 있어서,상기 처리부는,상기 입력받은 영상을 윤곽선 픽셀과 비윤곽선 픽셀로 구분하여 검출하고, 상기 검출된 윤곽선 픽셀들이 동일직선상에 위치하는지를 나타내는 동일직선성을 고려하여 소정의 길이만큼 상기 윤곽선 픽셀들을 각각 연결함으로써, 복수 개의 제 1 직선성분을 도출하며, 상기 도출된 제 1 직선성분들을 순차적으로 제 1 직선성분들 간의 거리와 각도를 비교하여 각각 병합함으로써, 복수 개의 제 2 직선성분을 도출하는 것을 특징으로 직선기반 장소인식 장치
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제 10 항에 있어서,상기 처리부는,상기 제 2 직선성분을 형성하는 일렬로 나열된 상기 윤곽선 픽셀들에 대하여 수직방향으로 각각 하위지역을 설정하고, 상기 윤곽선 픽셀들에 대한 각각의 하위지역에서 방향에 따라 밝기 변화 값을 도출하며, 상기 하위지역들에서 방향에 따라 도출된 밝기 변화 값에 대한 평균값 및 표준편차 값을 도출함으로써, 상기 제 2 직선성분에 대한 직선특징을 나타내는 디스크립터 벡터를 각각 도출하되,상기 제 2 직선성분에 위, 아래 수직한 2 개의 방향 중 인접한 픽셀의 밝기 변화가 더 큰 방향을 수직방향으로 설정하고, 상기 수직방향에서 90도 시계방향 또는 90도 반 시계방향으로 회전하여 수평방향을 설정함으로써, 상기 하위지역에서 밝기 변화 값을 도출하기 위한 방향을 설정하는 것을 특징으로 하는 직선기반 장소인식 장치
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