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관절 토크 센싱 장치

  • 기술번호 : KST2015141963
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 토크 센싱 장치는 관절에 해당하는 조인트를 통해 연결되는 제1 및 제2 링크 각각에 양측이 연결되어 설치되는 액츄에이터; 상기 액츄에이터의 일측 끝과 상기 조인트 각각에 양측이 연결되어 모멘트 암을 일정하게 유지하는 보조 링크; 및 상기 제2 링크에 설치되어 상기 관절의 토크를 센싱하는 센서를 포함한다.
Int. CL A61H 3/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01)
CPC B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01)
출원번호/일자 1020140063217 (2014.05.26)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1485004-0000 (2015.01.15)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150127) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.05.26)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박종현 대한민국 서울특별시 용산구
2 추정훈 대한민국 경기도 안양시 만안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍성욱 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***(역삼동) 동아빌딩 *층(주식회사에스와이피)
2 심경식 대한민국 서울시 강남구 역삼로 *** 동아빌딩 *층(에스와이피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.05.26 수리 (Accepted) 1-1-2014-0495698-99
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2014.05.27 수리 (Accepted) 1-1-2014-0501623-73
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
4 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search
2014.06.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search
2014.06.10 수리 (Accepted) 9-1-2014-0045375-23
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2014.10.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0689773-12
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.11.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1161170-39
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.11.28 수리 (Accepted) 1-1-2014-1161169-93
9 등록결정서
Decision to grant
2015.01.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0004777-07
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
관절에 해당하는 조인트를 통해 연결되는 제1 및 제2 링크 각각에 양측이 연결되어 설치되는 액츄에이터;상기 액츄에이터의 일측 끝과 상기 조인트 각각에 양측이 연결되어 모멘트 암을 일정하게 유지하는 보조 링크; 및상기 제2 링크에 설치되어 상기 관절의 토크를 센싱하는 센서를 포함하고,상기 센서는상기 제2 링크에 설치됨에 따라, 상기 힘전달 링크로부터 수직의 힘만을 받아서 상기 관절의 토크를 센싱하는 것을 특징으로 하는 관절 토크 센싱 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 액츄에이터의 일측 끝과 연결되는 힘전달 링크를 더 포함하고,상기 센서는상기 힘전달 링크를 통해 상기 액츄에이터의 일측 끝과 연결되는 것을 특징으로 하는 관절 토크 센싱 장치
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 보조 링크는상기 액츄에이터의 조작에 따라 상기 관절을 굽히고 펴는 동작 시, 상기 모멘트 암을 일정하게 유지할 수 있도록 일정한 길이를 가지는 것을 특징으로 하는 관절 토크 센싱 장치
5 5
제1항에 있어서,상기 액츄에이터는실린더 및 실린더 로드를 구비하는 리니어 액츄에이터인 것을 특징으로 하는 관절 토크 센싱 장치
6 6
제5항에 있어서,상기 실린더 로드의 일측 끝에 회전 가능하게 설치되어, 상기 실린더 로드 및 상기 보조 링크, 상기 힘전달 링크가 동축상에서 자유 회전하도록 연결되는 실린더 로드 말단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 토크 센싱 장치
7 7
제1항에 있어서,상기 센서는힘 센서 또는 압력 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 토크 센싱 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.