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유도로 연직방향 처짐을 고려한 교량탐사로봇의 변위제어방법

  • 기술번호 : KST2015142357
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 교량의 하부에 설치된 케이블과 같은 유도로에 이송로봇과 카메라가 장착된 탐사로봇을 원하는 위치에 도달시키고 교량을 촬영한 영상자료를 획득하여 교량하부의 외관점검을 하는 방법에 있어서, 상기 영상자료의 신빙성을 확보할 수 있도록 교축 및 교축직각방향의 유도로의 자중, 이송로봇과 탐사로봇의 자중에 의한 최종 유도로 연직방향 변위를 상쇄시켜 주기 위하여 유도로 양 단부에 유압실린더나 장력조정용 모터와 감속기와 같은 긴장력 도입을 위한 장치를 설치하고, 상기 장치를 이용 최종 연직방향 변위가 발생된 유도로에 긴장력을 도입시킴으로서 탐사로봇의 카메라와 피사체와의 촬영거리가 일정하게 유지되도록 하여 최종 신빙성 있는 영상자료 취득이 가능한 유도로 연직방향 처짐을 고려한 교량탐사로봇의 변위제어 방법에 관한 것이다.교량, 영상자료, 유도로, 케이블
Int. CL E01D 19/10 (2006.01.01) B25J 19/04 (2006.01.01) B25J 9/14 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01) G05D 1/02 (2006.01.01)
CPC E01D 19/106(2013.01) E01D 19/106(2013.01) E01D 19/106(2013.01) E01D 19/106(2013.01) E01D 19/106(2013.01) E01D 19/106(2013.01) E01D 19/106(2013.01)
출원번호/일자 1020070093007 (2007.09.13)
출원인 대림대학교산학협력단, 한양대학교 산학협력단, 주식회사 이제이텍
등록번호/일자 10-0878014-0000 (2009.01.05)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20090113) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.09.13)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 대림대학교산학협력단 대한민국 경기도 안양시 동안구
2 주식회사 이제이텍 대한민국 경기도 성남시 분당구
3 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 양경택 대한민국 경기 안양시 동안구
2 남순성 대한민국 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 송세근 대한민국 서울특별시 서초구 서초대로 ***, **층 ****호 한영국제특허법률사무소 (서초동, 서초지웰타워)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 대림대학교산학협력단 대한민국 경기도 안양시 동안구
2 주식회사 이제이텍 대한민국 경기도 성남시 분당구
3 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2007.09.13 수리 (Accepted) 1-1-2007-0663915-12
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2007.10.15 수리 (Accepted) 4-1-2007-5155614-34
3 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2007.10.15 수리 (Accepted) 1-1-2007-0737279-40
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2007.10.15 수리 (Accepted) 4-1-2007-5155615-80
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2008.05.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2008.06.13 수리 (Accepted) 9-1-2008-0036162-08
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2008.07.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0398138-95
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2008.07.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0553593-46
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2008.07.31 수리 (Accepted) 1-1-2008-0553595-37
10 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2008.11.21 수리 (Accepted) 1-1-2008-0804700-67
11 등록결정서
Decision to grant
2008.11.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0604287-12
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.12.13 수리 (Accepted) 4-1-2011-5249454-80
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.07.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-0029299-35
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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조사대상 경간 양단의 교각에 1쌍의 강선을 포함하는 교축방향으로 처짐이 발생하는 유도로를 교축방향으로 설치하고; 상기 유도로 위에 2 대의 이송로봇을 설치하고; 상기 2 대의 이송로봇사이를 강선을 포함하는 연결부재로 연결하고; 상기 유도로 위에 상하 및 좌우 위치제어가 가능한 카메라를 부착한 1개의 탐사로봇을 설치하고; 이송로봇과 탐사로봇의 위치를 조정하여 원하는 지점의 교량의 영상 데이타를 무선으로 탐사로봇으로부터 전송받아 수신 장치인 컴퓨터로 판독하는 단계를 포함하여 구성되는 교량 결함탐지방법에 있어서, 상기 이송로봇과 탐사로봇의 유도로상 이동거리(X)에 따라 유도로 자중에 의하여 발생하는 연직방향 변위(H1)를 미리 해석적으로 계산하고, 상기 이송로봇과 탐사로봇의 유도로 이동거리(X)에 따라 이송로봇과 탐사로봇 자중에 의하여 발생하는 추가 연직방향 변위(H2)를 계산하고, 상기 연직방향 변위(H1+H2)를 발생시키는 유도로 장력을 역으로 계산하고, 상기 유도로 장력에 해당하는 긴장력을 유도로에 도입시켜, 적어도 연직방향 변위(H1+H2)가 발생하는 유도로의 특정 영상측정 구간 내에서 탐사로봇에 장착된 카메라와 피사체인 교량 하부의 거리를 일정하게 유지되도록 하여, 탐사로봇과 피사체와 거리가 일정하게 유지된 상태로 영상자료가 판독되도록 하는 유도로 연직방향 처짐을 고려한 탐사로봇의 변위제어 방법
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제 1항에 있어서, 상기 유도로의 양단에 유도로 양단과 연결되어 설치된 유압잭이나 장력조절용 모터와 감속기를 포함하는 긴장장치를 함께 설치하고, 상기 유도로 이동거리(X)에 따라 유도로에 도입해야할 계산된 긴장력이 상기 긴장장치에 의하여 발생하도록 긴장수단의 작동을 긴장제어장치로 제어하는 단계가 더 포함되도록 하는 유도로 연직방향 처짐을 고려한 탐사로봇의 변위제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.