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교량 안전성 탐사용 로봇
- 기술번호 : KST2014010016
- 담당센터 : 경기기술혁신센터
- 전화번호 : 031-8006-1570
| 요약 | 본 발명은 교량 안전성 탐사용 로봇에 관한 것으로, 특히 비행에 필요한 추력을 발생시키는 구동부를 구비한 비행로봇과, 비행로봇의 추력 및 호버링에 의해 교량 상판 하부에 부착된 상태에서 주행하는 이동로봇과, 비행로봇의 비행상태를 감지하기 위한 항법센서모듈과, 교량 상판 하부를 촬영한 영상을 제공하기 위한 카메라모듈과, 지상 통제모듈과의 통신을 수행하기 위한 통신모듈과, 지상 통제모듈의 각종 제어신호를 입력받아 비행로봇과 이동로봇의 비행 및 운행을 제어하는 제어모듈을 포함하는 비행탐사로봇; 및 비행탐사로봇의 비행로봇 및 이동로봇의 비행 및 운행에 필요한 각종 제어신호를 송출하고, 비행탐사로봇의 카메라모듈로부터 교량 상판 하부가 촬영된 영상을 제공받아 디스플레이하는 지상 통제모듈;을 포함하여 구성되며, 이러한 본 발명은 교량 상판 하부의 안전성을 정밀하게 검사할 수 있는 효과를 제공함은 물론, 작업범위가 넓고 많은 장비를 필요로 하지 않으며, 작업 효율과 안정성 및 편의성이 증대되는 효과를 제공한다.교량, 안전점검, 비행로봇, 이동로봇, 비행탐사로봇, 항법센서 |
|---|---|
| Int. CL | G01B 11/16 (2006.01) |
| CPC | G01B 11/16(2013.01) G01B 11/16(2013.01) G01B 11/16(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020060091031 (2006.09.20) |
| 출원인 | 한국생산기술연구원 |
| 등록번호/일자 | 10-0873976-0000 (2008.12.08) |
| 공개번호/일자 | 10-2008-0026273 (2008.03.25) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20081217) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | 심판사항 |
| 구분 | |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2006.09.20) |
| 심사청구항수 | 10 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국생산기술연구원 | 대한민국 | 충청남도 천안시 서북구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 박상덕 | 대한민국 | 경기도 안양시 동안구 |
| 2 | 강민성 | 대한민국 | 경기도 안산시 상록구 |
| 3 | 황세희 | 대한민국 | 서울특별시 동작구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 특허법인(유)화우 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 테헤란로***길 **, *층 (대치동, 삼호빌딩) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 주식회사 하나중공업 | 경기도 화성시 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 Patent Application |
2006.09.20 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0678347-05 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2007.02.09 | 수리 (Accepted) | 4-1-2007-5022520-66 |
| 3 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2007.07.18 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0386712-22 |
| 4 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2007.09.18 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2007-0674404-51 |
| 5 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2007.09.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0674406-42 |
| 6 | 거절결정서 Decision to Refuse a Patent |
2008.01.22 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0029405-26 |
| 7 | 명세서 등 보정서(심사전치) Amendment to Description, etc(Reexamination) |
2008.02.22 | 보정각하 (Rejection of amendment) | 7-1-2008-0007021-31 |
| 8 | 보정각하결정서 Decision of Rejection for Amendment |
2008.04.15 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0201466-92 |
| 9 | 심사전치출원의 심사결과통지서 Notice of Result of Reexamination |
2008.04.15 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0201468-83 |
| 10 | 심사관의견요청서 Request for Opinion of Examiner |
2008.05.19 | 수리 (Accepted) | 7-8-2008-0015573-62 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2008.10.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5164358-96 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2008.11.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5178457-80 |
| 13 | 등록결정서 Decision to grant |
2008.12.04 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0615404-15 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2009.01.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5013686-94 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2010.08.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5161401-06 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.04.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5068733-13 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.04.26 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5090658-47 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.01.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5017806-08 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.01.16 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5006834-98 |
| 20 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Appointment of Agent] Report on Agent (Representative) |
2018.04.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0336037-49 |
| 21 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2018.07.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5123030-77 |
| 22 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Appointment of Agent] Report on Agent (Representative) |
2018.08.08 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0782509-82 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 몸체 하우징과 결합하며 반자율 또는 자율 비행에 필요한 추력을 발생시키는 구동부를 구비한 비행로봇과, 상기 몸체 하우징과 결합하며 상기 비행로봇의 추력 및 호버링에 의해 교량 상판 하부에 부착된 상태에서 주행하는 이동로봇과, 상기 비행로봇의 비행상태를 감지하기 위한 항법센서모듈과, 교량 상판 하부를 촬영하고 그 촬영된 영상을 제공하기 위한 카메라모듈과, 지상 통제모듈과의 통신을 수행하기 위한 통신모듈과, 상기 통신모듈을 통해 제공되는 지상 통제모듈의 각종 제어신호를 입력받아 상기 비행로봇과 이동로봇의 비행 및 운행을 제어하는 제어모듈을 포함하는 비행탐사로봇; 및상기 비행탐사로봇의 비행로봇 및 이동로봇의 비행 및 운행에 필요한 각종 제어신호를 송출하고, 상기 비행탐사로봇의 카메라모듈로부터 교량 상판 하부가 촬영된 영상을 제공받아 디스플레이하는 지상 통제모듈;을 포함하여 구성되며,상기 비행로봇은 반자율 또는 자율 비행에 필요한 추력을 발생시키기 위한 구동부를 구비하되, 상기 구동부는 상부 및 하부가 개방된 덕트를 포함하며, 상기 덕트와 비행탐사로봇의 몸체 하우징을 관통하여 결합되는 링크와, 상기 링크의 중심에서 어댑터 축을 통해 체결되는 로터와, 상기 로터에 체결되는 프로펠러를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇 |
| 2 |
2 삭제 |
| 3 |
3 제 1항에 있어서,상기 프로펠러는, 고속에서 큰 추력을 발생시키는 2엽 또는 3엽의 프로펠러로 구성되는 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇 |
| 4 |
4 제 1항에 있어서,상기 이동로봇은 상기 몸체 하우징의 내부에 체결되는 이동로봇 프레임과, 상기 이동로봇 프레임의 하부에 각각 설치되는 4개의 모터와, 상기 4개의 모터와 각각 축 연결되며 상기 몸체 하우징의 외부에 위치하는 4개의 옴니알파휠과, 상기 제어모듈로부터 모터제어신호를 제공받는 디지털신호처리기와, 상기 디지털신호처리기로부터 모터구동 제어신호를 입력받아 상기 4개의 모터를 구동시키는 모터 드라이버를 포함하여 구성되며,상기 옴니알파휠은 상기 비행로봇의 덕트와 비교하여 상부로 돌출되게 형성된 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇 |
| 5 |
5 삭제 |
| 6 |
6 제 1항에 있어서,상기 항법센서모듈은, 상기 비행로봇의 안정적인 비행 항법에 필요한 관성측정센서(IMU : Inertial Measurement Unit)와 초음파 위성수신기를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇 |
| 7 |
7 제 6항에 있어서,상기 항법센서모듈의 관성측정센서와 초음파 위성수신기는 상기 제어모듈과 RS-232C로 통신하는 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇 |
| 8 |
8 제 1항에 있어서,상기 카메라모듈은, 상기 몸체 하우징의 중심에서 상부로 돌출된 카메라와, 상기 카메라가 촬영한 영상신호를 송출하기 위한 송신기로 구성된 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇 |
| 9 |
9 제 1항에 있어서,상기 지상 통제모듈은, 상기 비행탐사로봇의 비행 및 운행에 필요한 각종 제어신호 발생을 위한 조작 패널부와, 상기 비행탐사로봇과 무선 데이터 통신을 수행하기 위한 지상 통신모듈과, 상기 비행탐사로봇의 카메라모듈로부터 제공받은 영상을 디스플레이하기 위한 카메라 영상표시부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇 |
| 10 |
10 제 9항에 있어서,상기 지상 통제모듈은 제공받은 영상을 저장 관리하는 메모리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇 |
| 11 |
11 제 10항에 있어서,상기 지상 통제모듈은, 상기 비행탐사로봇의 비행상태 모니터링 프로그램을 탑재하는 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇 |
| 12 |
12 제 9항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,상기 지상 통제모듈은, 백업용의 RC 제어기를 더 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는 교량 안전성 탐사용 로봇 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0873976-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20060920 출원 번호 : 1020060091031 공고 연월일 : 20081217 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20081204 청구범위의 항수 : 10 유별 : G01B 11/16 발명의 명칭 : 교량 안전성 탐사용 로봇 존속기간(예정)만료일 : 20191209 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국생산기술연구원 충청남도 천안시 서북구... |
| 2 |
(권리자) 권과람 경기도 수원시 장안구... |
| 2 |
(권리자) 조형진 경기도 부천시 소사구... |
| 2 |
(의무자) 한국생산기술연구원 충청남도 천안시 서북구... |
| 3 |
(권리자) 권과람 경기도 수원시 장안구... |
| 3 |
(의무자) 조형진 경기도 부천시 소사구... |
| 4 |
(의무자) 권과람 경기도 수원시 장안구... |
| 4 |
(권리자) 주식회사 하나중공업 경기도 화성시 ... |
| 5 |
(권리자) 신용보증기금(소관: 남대문지점) 대구 동구... |
| 5 |
(의무자) 주식회사 하나중공업 경기도 화성시 ... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 258,000 원 | 2008년 12월 09일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 260,000 원 | 2011년 12월 06일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 260,000 원 | 2012년 10월 11일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 338,000 원 | 2014년 02월 06일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 960,000 원 | 2015년 07월 13일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 480,000 원 | 2015년 11월 13일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 480,000 원 | 2016년 11월 25일 | 납입 |
| 제 10 년분 | 금 액 | 790,000 원 | 2017년 12월 07일 | 납입 |
| 제 11 년분 | 금 액 | 790,000 원 | 2018년 12월 10일 | 납입 |
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- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 | 2006.09.20 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0678347-05 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2007.02.09 | 수리 (Accepted) | 4-1-2007-5022520-66 |
| 3 | 의견제출통지서 | 2007.07.18 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0386712-22 |
| 4 | [명세서등 보정]보정서 | 2007.09.18 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2007-0674404-51 |
| 5 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2007.09.18 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0674406-42 |
| 6 | 거절결정서 | 2008.01.22 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0029405-26 |
| 7 | 명세서 등 보정서(심사전치) | 2008.02.22 | 보정각하 (Rejection of amendment) | 7-1-2008-0007021-31 |
| 8 | 보정각하결정서 | 2008.04.15 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0201466-92 |
| 9 | 심사전치출원의 심사결과통지서 | 2008.04.15 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0201468-83 |
| 10 | 심사관의견요청서 | 2008.05.19 | 수리 (Accepted) | 7-8-2008-0015573-62 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2008.10.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5164358-96 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2008.11.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5178457-80 |
| 13 | 등록결정서 | 2008.12.04 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2008-0615404-15 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2009.01.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5013686-94 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2010.08.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5161401-06 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.04.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5068733-13 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.04.26 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5090658-47 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.01.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5017806-08 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.01.16 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5006834-98 |
| 20 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2018.04.04 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0336037-49 |
| 21 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2018.07.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5123030-77 |
| 22 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2018.08.08 | 수리 (Accepted) | 1-1-2018-0782509-82 |
| 기술번호 | KST2014010016 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 한국생산기술연구원 |
| 기술명 | 교량 안전성 탐사용 로봇 |
| 기술개요 |
본 발명은 교량 안전성 탐사용 로봇에 관한 것으로, 특히 비행에 필요한 추력을 발생시키는 구동부를 구비한 비행로봇과, 비행로봇의 추력 및 호버링에 의해 교량 상판 하부에 부착된 상태에서 주행하는 이동로봇과, 비행로봇의 비행상태를 감지하기 위한 항법센서모듈과, 교량 상판 하부를 촬영한 영상을 제공하기 위한 카메라모듈과, 지상 통제모듈과의 통신을 수행하기 위한 통신모듈과, 지상 통제모듈의 각종 제어신호를 입력받아 비행로봇과 이동로봇의 비행 및 운행을 제어하는 제어모듈을 포함하는 비행탐사로봇; 및 비행탐사로봇의 비행로봇 및 이동로봇의 비행 및 운행에 필요한 각종 제어신호를 송출하고, 비행탐사로봇의 카메라모듈로부터 교량 상판 하부가 촬영된 영상을 제공받아 디스플레이하는 지상 통제모듈;을 포함하여 구성되며, 이러한 본 발명은 교량 상판 하부의 안전성을 정밀하게 검사할 수 있는 효과를 제공함은 물론, 작업범위가 넓고 많은 장비를 필요로 하지 않으며, 작업 효율과 안정성 및 편의성이 증대되는 효과를 제공한다.교량, 안전점검, 비행로봇, 이동로봇, 비행탐사로봇, 항법센서 |
| 개발상태 | 기술개발진행중 |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | 교량 등 산업기간 시설물의 안전성 검사 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 라이센스, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1505002218 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 05첨단융합B01 |
| 연구과제명 | 교량유지관리자동화를위한첨단로봇시스템개발(BIRDI) |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 국토해양부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국건설교통기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 한양대학교 |
| 성과제출연도 | 2007 |
| 연구기간 | 200512~200812 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1615000092 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 43370 |
| 연구과제명 | 풍환경모델및내풍기술개발(호남/제주권) |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 국토해양부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국건설교통기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 목포대학교 |
| 성과제출연도 | 2008 |
| 연구기간 | 200506~201008 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1500000585 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 05첨단융합B01 |
| 연구과제명 | 교량유지관리자동화를위한첨단로봇시스템개발(BIRDI) |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 국토해양부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국건설교통기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 한양대학교 |
| 성과제출연도 | 2006 |
| 연구기간 | 200512~200812 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
| [1020080124515] | 구조물 점검 로봇 및 이를 포함하는 구조물 점검 차량 | 새창보기 |
|---|---|---|
| [1020080093682] | 영상 디블러링 기법을 이용한 구조물 점검 시스템 및 그 방법 | 새창보기 |
| [1020080090410] | 교량용 비선형 진동발전기 | 새창보기 |
| [1020080083028] | 교량 점검용 로봇제어방법 | 새창보기 |
| [1020080083021] | 교량 점검용 로봇시스템 | 새창보기 |
| [1020080053227] | 교량점검용 장치 | 새창보기 |
| [1020080049357] | 단일 추로 가진되는 케이블 가진장치 | 새창보기 |
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| 번호 | 심판번호(숫자) | 심판번호(문자) | 사건의표시 | 청구일 | 심결일자 |
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| 1 | 2008101001277 | 2008원1277 | 2006년 특허출원 제0091031호 거절결정불복심판 | 2008.02.19 | 2008.11.21 |