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지지대, 상기 지지대와 제1 관절에 의해 연결되는 제1 마디 및 상기 제1 마디와 제2 관절에 의해 연결되는 제2 마디로 구성되는 마디부; 및제1 구동 동작에 의해 상기 제1 관절과 상기 제2 관절을 시계방향으로 회전시키되 상기 제1 관절이 더 이상 시계방향으로 회전될 수 없는 상태인 경우, 상기 제2 관절만 회전되도록 구동하며, 제2 구동 동작에 의해 상기 제1 관절과 상기 제2 관절을 반시계방향으로 회전시키되 상기 제1 관절이 더 이상 반시계방향으로 회정될 수 없는 상태인 경우, 상기 제2 관절만 회전되도록 구동하는 관절 구동부;를 포함하고, 상기 관절 구동부는,상기 지지대의 외면에 각각 위치하며, 상기 지지대의 길이 방향을 따라 이동 가능하며, 상기 제1 관절과 상기 제2 관절을 시계방향으로 회전시키는 제1 움직 풀리 및 상기 제1 관절과 상기 제2 관절을 반시계방향으로 회전시키는 제2 움직 풀리를 포함하고, 상기 제1 구동 동작에 의해 상기 제1 움직 풀리가 상기 제1 관절로부터 멀어지는 방향으로 이동하고, 상기 제2 구동 동작에 의해 상기 제2 움직 풀리가 상기 제1 관절로부터 멀어지는 방향으로 이동하는 로봇 손가락 기구
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제1 항에 있어서, 상기 관절 구동부는,제1 견인 링크에 의해 상기 제1 움직 풀리와 연결되며, 제2 견인 링크에 의해 상기 제2 움직 풀리와 연결된 회전 구동부를 더 포함하고,상기 회전 구동부가 일방향으로 회전할 때 상기 제1 견인 링크가 상기 제1 움직 풀리를 당기고, 상기 회전 구동부가 타방향으로 회전할 때 상기 제2 견인 링크가 상기 제2 움직 풀리를 당기며,상기 회전 구동부의 일방향 회전이 상기 제1 구동 동작이며, 상기 회전 구동부의 타방향 회전이 상기 제2 구동 동작인 로봇 손가락 기구
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제1 항에 있어서, 상기 관절 구동부는,상기 제1 견인 링크에 의해 상기 제1 움직 풀리와 연결된 제1 회전 구동부; 및상기 제2 견인 링크에 의해 상기 제2 움직 풀리와 연결된 제2 회전 구동부; 를 더 포함하고,상기 제1 회전 구동부가 회전할 때 상기 제1 견인 링크가 상기 제1 움직 풀리를 당기고, 상기 제2 회전 구동부가 회전할 때 상기 제2 견인 링크가 상기 제2 움직 풀리를 당기며,상기 제1 회전 구동부의 회전이 상기 제1 구동 동작이며, 상기 제2 회전 구동부의 회전이 상기 제2 구동 동작인 로봇 손가락 기구
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제3 항에 있어서,상기 제1 견인 링크는 일단이 상기 제1 움직 풀리의 몸체에 고정되고, 상기 회전 구동부에 일방향으로 감긴 상태로 타단이 상기 회전 구동부에 고정되어 있고,상기 제2 견인 링크는 일단이 상기 제2 움직 풀리의 몸체에 고정되고, 상기 회전 구동부에 타방향으로 감긴 상태로 타단이 상기 회전 구동부에 고정되어 있는 로봇 손가락 기구
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제4 항에 있어서,상기 제1 견인 링크는 일단이 상기 제1 움직 풀리의 몸체에 고정되고, 상기 제1 회전 구동부에 감긴 상태로 타단이 상기 제1 회전 구동부에 고정되어 있고,상기 제2 견인 링크는 일단이 상기 제2 움직 풀리의 몸체에 고정되고, 상기 제2 회전 구동부에 감긴 상태로 타단이 상기 제2 회전 구동부에 고정되어 있는 로봇 손가락 기구
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제3 항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,일단이 상기 제1 관절의 회전 홈에 고정된 상태로 상기 제1 관절의 회전 홈을 반시계방향으로 감으며, 상기 제1 움직 풀리의 회전 홈을 거쳐 타단이 상기 제2 관절의 회전 홈에 고정된 상태로 상기 제2 관절의 회전 홈을 반시계방향으로 감는 제1 링크; 및일단이 상기 제1 관절의 회전 홈에 고정된 상태로 상기 제1 관절의 회전 홈을 시계방향으로 감으며, 상기 제2 움직 풀리의 회전 홈을 거쳐 타단이 상기 제2 관절의 회전 홈에 고정된 상태로 상기 제2 관절의 회전 홈을 시계방향으로 감는 제2 링크; 를 포함하는 로봇 손가락 기구
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제7 항에 있어서,상기 제1 관절을 관통하는 관통홀을 더 포함하고,상기 제1 링크는 상기 제1 움직 풀리의 회전 홈을 거쳐 상기 제2 관절로 이어지는 부분이 상기 관통홀을 통과하며,상기 제2 링크는 상기 제2 움직 풀리의 회전 홈을 거쳐 상기 제2 관절로 이어지는 부분이 상기 관통홀을 통과하는 로봇 손가락 기구
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제8 항에 있어서, 상기 관통홀은,상기 제1 관절의 회전 홈의 폭 이하의 직경으로 형성되는 로봇 손가락 기구
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제8 항에 있어서, 상기 관통홀은,상기 관통홀의 내부에 형성된 격벽에 의해 상기 제1 링크가 관통하는 제1 공간과 상기 제2 링크가 관통하는 제2 공간으로 나뉘어져 있는 로봇 손가락 기구
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제7 항에 있어서, 상기 제1 관절의 회전 홈은,상기 제1 링크가 위치하는 제1 회전 홈과 상기 제2 링크가 위치하는 제2 회전 홈을 포함하는 로봇 손가락 기구
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