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전원 공급 및 충전을 위한 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹부 조립체로 이루어진 이동로봇용 자동충전 시스템으로서,
상기 도킹 스테이션은 x축 볼 부시 베어링, y축 볼 부시 베어링, 압축 스프링을 통하여 x축 및 y축 방향으로의 2축 자유 병진운동을 하고, 자동조심 볼 베어링과 인장 스프링을 통하여 x축 및 y축을 중심으로 하는 2축 자유도를 가지는 암 조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 자동충전 시스템
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제1항에 있어서,
상기 도킹부 조립체는 도킹 시 상기 암 조립체를 도킹부 조립체의 홀 안으로 삽입될 수 있도록 유도하여 주는 경사 구획부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 자동충전 시스템
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제2항에 있어서,
상기 도킹 스테이션은 도킹 완료 후 충전 간 외부의 간섭 또는 로봇이 진입하던 힘의 반작용에 의하여 도킹이 실패하는 경우를 방지하도록, 삽입구 조립체를 고정하기 위한 스냅 스위치에 의해 작동되는 솔레노이드 및 상기 도킹부 조립체의 키가 삽입되는 키 홈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 시스템
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 도킹 스테이션은 상기 이동로봇의 자동충전 간 이동로봇의 지속적인 전원공급을 위한 전원공급모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 시스템
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제3항에 있어서,
상기 경사 구획부는 0
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제5항에 있어서,
상기 삽입구 조립체는 상기 도킹 스테이션에서 돌출한 기둥형상이며, 상기 삽입구 조립체가 상기 홀 안으로 삽입되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 시스템
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제6항에 있어서,
상기 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹은 적외선 신호의 송수신에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 시스템
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제7항에 있어서,
상기 적외선 신호의 송수신은 상기 도킹 스테이션에 마련된 제1 및 제2의 적외선 송신기와 상기 이동 로봇의 전방에 마련된 적외선 송수신 센서에 의해 실행되며,
상기 경사 구획부는 상기 이동로봇의 후방에 마련되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 시스템
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제8항에 있어서,
상기 이동 로봇은 전방으로 진행하며 상기 도킹 스테이션과 송수신하고, 충전시 180°회전 후, 후진하여 도킹 스테이션과 도킹하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 시스템
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전원 공급 및 충전을 위한 도킹 스테이션과 이동로봇의 도킹부 조립체로 이루어진 이동로봇용 자동충전 방법으로서,
상기 이동 로봇의 충전이 필요한가 판단하는 충전 판단 단계,
상기 판단 단계에서 충전이 필요한 것으로 판단된 경우 상기 도킹 스테이션의 위치를 추적하는 단계,
상기 이동 로봇과 상기 도킹 스테이션과의 거리 및 방향이 일정한 거리 및 방향인가 판단하는 위치 판단 단계,
상기 위치 판단 단계에서 상기 이동 로봇과 상기 도킹 스테이션의 위치 관계가 미리 정한 위치인 것으로 판단되면, 상기 이동 로봇의 위치를 180°회전시켜, 상기 도킹 스테이션과 도킹부 조립체를 도킹시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇용 자동충전 방법
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제10항에 있어서,
상기 도킹 스테이션과 이동로봇의 위치 판단은 적외선 신호의 송수신에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 방법
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제11항에 있어서,
상기 적외선 신호의 송수신은 상기 도킹 스테이션에 마련된 제1 및 제2의 적외선 송신기와 상기 이동로봇에 마련된 적외선 송수신 센서에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 방법
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제12항에 있어서,
상기 제1 및 제2의 적외선 송신기는 상기 도킹 스테이션의 왼쪽과 오른쪽으로 구분되어 배치되어 서로 다른 영역으로 각각 신호를 보내고,
상기 미리 정한 위치는 상기 각각의 신호가 동시에 검출되는 영역인 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 자동충전 방법
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