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손가락 구동모듈

  • 기술번호 : KST2015145895
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 손가락 구동모듈을 개시한다. 본 발명은, 제 1 마디부와, 상기 제 1 마디부에 회전가능하게 설치되는 제 2 마디부와, 상기 제 1 마디부와 상기 제 2 마디부 사이에 배치되어 설치되는 2축 토크센서와, 상기 제 2 마디부에 회동가능하게 설치되는 제 3 마디부를 포함한다.
Int. CL B25J 15/08 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01)
CPC B25J 15/08(2013.01) B25J 15/08(2013.01) B25J 15/08(2013.01) B25J 15/08(2013.01)
출원번호/일자 1020110043642 (2011.05.09)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-1307983-0000 (2013.09.06)
공개번호/일자 10-2012-0125903 (2012.11.19) 문서열기
공고번호/일자 (20130912) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.05.09)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김봉석 대한민국 서울특별시 영등포구
2 황정훈 대한민국 서울특별시 서초구
3 박창우 대한민국 서울특별시 송파구
4 박재순 대한민국 충청북도 제천시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 남충우 대한민국 서울 강남구 언주로 ***, *층(역삼동, 광진빌딩)(알렉스국제특허법률사무소)
2 노철호 대한민국 경기도 성남시 분당구 판교역로 ***, 에스동 ***호(삼평동,에이치스퀘어)(특허법인도담)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.05.09 수리 (Accepted) 1-1-2011-0343304-47
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.09.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.11.06 수리 (Accepted) 9-1-2012-0082712-50
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.11.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0731609-94
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.01.21 무효 (Invalidation) 1-1-2013-0055648-84
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.01.21 수리 (Accepted) 1-1-2013-0055635-91
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.01.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0078557-11
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.01.28 수리 (Accepted) 1-1-2013-0078467-00
9 보정요구서
Request for Amendment		 2013.01.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0010136-14
10 무효처분통지서
Notice for Disposition of Invalidation		 2013.03.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0030630-26
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
12 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2013.07.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0507605-03
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.08.23 수리 (Accepted) 1-1-2013-0768236-11
14 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2013.08.23 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2013-0768292-57
15 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2013.09.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0621214-06
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
제 1 마디부와,상기 제 1 마디부에 회전가능하게 설치되는 제 2 마디부와,상기 제 1 마디부와 상기 제 2 마디부 사이에 배치되어 설치되는 2축 토크센서와,상기 제 2 마디부에 회동가능하게 설치되는 제 3 마디부를 포함하되,상기 2축 토크센서는, 외부장치에 설치되어 제 1 방향 또는 상기 제 1 방향과 상이한 제 2 방향으로부터 힘이 가해지는 수용플레이트와,상기 수용플레이트로부터 소정각도로 연장되어 형성되어 상기 제 1 방향의 힘에 의하여 변형되는 제 1 변형부와,상기 제 1 변형부로부터 절곡되어 형성되고, 상기 제 2 방향의 힘에 의하여 변형되는 제 2 변형부와,상기 제 2 변형부와 연결되어 상기 외부장치가 설치되는 설치프레임을 구비하되,상기 제 1 변형부는 상기 수용플레이트로부터 연장되어 형성되는 변형프레임 및 상기 제 2 변형부로부터 연장되어 형성되고, 상기 변형프레임을 제 2 변형부에 연결시키는 연결부를 포함하는 손가락 구동모듈
2 2
삭제
3 3
청구항 1에 있어서,상기 제 1 마디부는, 제 1 하우징과,상기 제 1 하우징 내부에 배치되어 구동력을 생성하는 복수개의 구동부와,상기 복수개의 구동부에 각각 연결되어 상기 각 구동부를 제어하는 복수개의 엔코더와,상기 복수개의 구동부와 각각 제 1 타이밍벨트로 연결되어 상기 구동력을 감속시키는 복수개의 하모닉드라이브와,상기 복수개의 하모닉드라이브 및 상기 제 1 하우징과 연결되어 상기 복수개의 하모닉드라이브의 뒤틀림 정도를 각각 측정하는 복수개의 십자형 토크센서를 구비하는 손가락 구동모듈
4 4
청구항 3에 있어서,상기 각 엔코더는 상기 각 십자형 토크센서와 상기 2축 토크센서에서 측정된 토크값을 근거로 상기 각 구동부를 제어하는 손가락 구동모듈
5 5
청구항 1에 있어서,상기 제 2 마디부는,제 2 하우징과,상기 제 2 하우징 내부에 배치되어 구동력을 생성하는 제 3 구동부와,상기 제 3 구동부와 연결되어 상기 제 3 구동부를 제어하는 제 3 엔코더와,상기 하우징과 상기 제 3 구동부와 연결되어 상기 제 3 구동부의 뒤틀림 정도를 측정하는 제 3 십자형 토크센서와,상기 제 3 구동부와 연결되어 상기 제 3 구동부의 출력을 감속시키는 제 3 하모닉드라이브를 구비하는 손가락 구동모듈
6 6
삭제
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1 지식경제부 성균관대학교 산학협력단 산업원천기술개발사업 정교한 동적 파지를 위한 인간형 로봇손 기술개발