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물체를 파지한 로봇손의 복수의 손가락중에서 움직인 손가락을 제외한 나머지 손가락의 각각이 상기 물체로부터 떼어진 경우의 상태 후보를 포함하는 후보 집합을 생성하는 단계; 상기 상태 후보에 대한 서포팅 영역을 계산하는 단계;상기 서포팅 영역을 근거로 상기 나머지 손가락중에서 움직일 손가락을 선택하는 단계; 및상기 선택된 손가락을 목표지점 방향으로 이동시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손의 파지 조작 방법
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청구항 1에 있어서상기 서포팅 영역은 상기 물체의 무게중심의 영역이 정적인 평형을 유지할 수 있도록 2차원 평면상에 투영되어 계산된 영역인 것을 특징으로 하는 로봇손의 파지 조작 방법
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청구항 1에 있어서,상기 움직일 손가락 선택 단계는,상기 서포팅 영역내에 상기 물체의 무게중심이 있는 상태 후보를 선택하는 단계; 및상기 선택된 상태 후보를 만든 떼어진 손가락을 상기 움직일 손가락으로 선택하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손의 파지 조작 방법
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청구항 3에 있어서,상기 상태 후보 선택 단계는 복수개의 상태 후보가 선택되면 상기 복수개의 상태 후보중에서 가장 작은 값의 안정성 마진을 갖는 상태 후보를 선택하는 것을 특징으로 하는 로봇손의 파지 조작 방법
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청구항 4에 있어서,상기 안정성 마진은 상기 물체의 무게 중심에서 조작 움직임 방향으로 상기 서포팅 영역의 가장 가까운 경계면까지의 수평 거리인 것을 특징으로 하는 로봇손의 파지 조작 방법
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청구항 1에 있어서,상기 손가락 이동 단계는 해당 손가락의 가동 범위내에서 최대한으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 로봇손의 파지 조작 방법
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7
물체를 파지한 로봇손의 복수의 손가락중에서 움직인 손가락을 제외한 나머지 손가락의 각각이 상기 물체로부터 떼어진 경우의 상태 후보를 포함하는 후보 집합을 생성하고, 상기 상태 후보에 대한 서포팅 영역을 계산하며, 상기 서포팅 영역을 근거로 상기 나머지 손가락중에서 움직일 손가락을 선택하는 컨트롤러; 및상기 선택된 손가락을 상기 컨트롤러로부터의 구동신호에 근거하여 목표지점 방향으로 이동시키는 로봇손 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손의 파지 조작 장치
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청구항 7에 있어서상기 서포팅 영역은 상기 물체의 무게중심의 영역이 정적인 평형을 유지할 수 있도록 2차원 평면상에 투영되어 계산된 영역인 것을 특징으로 하는 로봇손의 파지 조작 장치
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청구항 7에 있어서,상기 컨트롤러는 상기 움직일 손가락을 선택하는 경우 상기 서포팅 영역내에 상기 물체의 무게중심이 있는 상태 후보를 선택하고, 상기 선택된 상태 후보를 만든 떼어진 손가락을 상기 움직일 손가락으로 선택하는 것을 특징으로 하는 로봇손의 파지 조작 장치
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청구항 9에 있어서,상기 컨트롤러는 복수개의 상태 후보가 선택되면 상기 복수개의 상태 후보중에서 가장 작은 값의 안정성 마진을 갖는 상태 후보를 선택하는 것을 특징으로 하는 로봇손의 파지 조작 장치
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청구항 10에 있어서,상기 안정성 마진은 상기 물체의 무게 중심에서 조작 움직임 방향으로 상기 서포팅 영역의 가장 가까운 경계면까지의 수평 거리인 것을 특징으로 하는 로봇손의 파지 조작 장치
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12
청구항 7에 있어서,상기 로봇손 구동부는 상기 선택된 손가락을 해당 손가락의 가동 범위내에서 최대한으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 로봇손의 파지 조작 장치
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