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센서 원시 데이터 및 가공 특징정보 중 적어도 하나를 포함하는 외부 환경 정보들을 실시간으로 감지하는 센서;지도 정보 및 지형 정보 중 적어도 하나를 저장하는 지식데이터베이스부;상기 지식 데이터 베이스부에서 추출한 지도 정보에 상기 실시간으로 감지되는 외부 환경 정보들을 매핑(mapping)하고, 상기 매핑된 정보를 이용하여, 주행로의 연결 정보, 상기 주행로의 특징 정보, 교차로의 연결 정보 및 상기 교차로의 특징 정보 중 적어도 하나를 포함하여 주행 정보를 생성하며, 주행 중 감지된 새로운 외부환경 정보가 있는 경우, 상기 기 저장된 지도 정보에 상기 감지된 새로운 외부환경 정보를 매핑하여 주행 정보를 갱신하는 주행 정보 생성부; 상기 생성된 주행 정보 및 갱신된 주행 정보를 속성 정보로 변환하여 저장하는 주행 정보 데이터베이스부; 및상기 주행 정보 데이터베이스부를 이용하여, 주행 정보를 검색 및 추출하고, 본체의 위치 정보를 수신하며, 상기 수신된 위치 정보를 보정하기 위하여, 상기 검색 및 추출한 주행 정보를 이용하여, 본체가 상기 주행로 상에 있는지, 상기 교차로 상에 있는지 판단하며, 판단 결과, 상기 본체가 상기 주행로 상에 있는 경우, 상기 주행 정보에서 추출된 적어도 하나의 위치를 갱신함으로써 상기 본체의 위치 정보의 오차를 보정하고, 판단 결과, 상기 본체가 상기 교차로 상에 있는 경우, 상기 교차로의 특징 정보를 이용하여 상기 외부 환경 정보들과의 매치를 통해 상기 본체의 위치 정보의 오차를 보정하며,상기 검색 및 추출한 주행 정보를 이용하여 예측 주행로 및 교차로 정보를 검출하고, 상기 보정된 위치 정보와 상기 예측 주행로 및 교차로 정보를 이용하여 주행 경로 및 주행 방법 중 적어도 하나를 결정하는 주행 정보 제어부를 포함하는 무인 차량의 주행 정보 생성 장치
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본체;상기 본체의 위치 정보를 수신하는 위치 수신부;지도 정보 및 지형 정보 중 적어도 하나를 저장하는 지식데이터베이스부;실시간으로 센서에서 감지된 센서 원시 데이터 및 가공 특징 정보를 포함하는 외부 환경 정보들을 상기 지식 데이터 베이스부에서 추출한 지도 정보에 매핑(mapping)하고, 상기 매핑된 정보를 이용하여, 주행로의 연결 정보, 상기 주행로의 특징 정보, 교차로의 연결 정보 및 상기 교차로의 특징 정보 중 적어도 하나를 포함하여 주행 정보를 생성하며, 주행 중 감지된 새로운 외부환경 정보가 있는 경우, 상기 기 저장된 지도 정보에 상기 감지된 새로운 외부환경 정보를 매핑하여 주행정보를 갱신하는 주행 정보 생성부; 상기 생성된 주행 정보 및 갱신된 주행 정보를 속성 정보로 변환하여 저장하는 주행 정보 데이터베이스부; 및상기 주행 정보 데이터베이스부를 이용하여, 주행 정보를 검색 및 추출하고,상기 수신된 위치 정보를 보정하기 위하여, 상기 검색 및 추출한 주행 정보를 이용하여, 상기 수신된 위치 정보를 통해 상기 본체가 상기 주행로 상에 있는지 상기 교차로 상에 있는지 판단하며,판단 결과, 상기 본체가 상기 주행로 상에 있는 경우, 상기 주행 정보에서 추출된 상기 주행로의 특징 정보에 근거하여, 종 방향 및 횡 방향 중 적어도 하나의 위치를 갱신함으로써 상기 수신된 위치 정보의 오차를 보정하고, 판단 결과, 상기 본체가 상기 교차로상에 있는 경우, 상기 교차로의 특징 정보를 이용하여 상기 외부 환경 정보들과의 매치를 통해 상기 수신된 위치 정보의 오차를 보정하며,상기 검색 및 추출한 주행 정보를 이용하여, 예측 주행로 및 교차로 정보를 검출하고,상기 보정된 위치 정보와 상기 예측 주행로 및 교차로 정보를 이용하여 주행 경로 및 주행 방법 중 적어도 하나를 결정하는 주행 정보 제어부를 포함하는 무인 차량
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제 7 항에 있어서,상기 위치 수신부는,영상 센서 기반의 영상 항법, 위성 항법 장치(Global Positioning System, GPS) 기반의 위성 항법, 및 자이로(gyro) 센서 기반의 관성 항법 중 적어도 하나를 통해 상기 위치 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 무인 차량
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제 7 항에 있어서,상기 주행 경로 및 주행 방법 중 적어도 하나를 요청하는 요청 시스템; 및상기 요청된 상기 주행 경로 및 주행 방법 중 적어도 하나를 상기 주행 정보 제어부로부터 전달받고, 상기 전달받은 정보를 상기 요청 시스템에 제공하는 주행 정보 제공부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량
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본체의 위치 정보를 수신하는 단계;센서에서 실시간으로 감지된 센서 원시 데이터 및 가공 특징 정보를 포함하는 외부 환경 정보들을 기 저장된 지도 정보 및 지형 정보와 함께 이용하도록 상기 기 저장된 지도정보 및 지형 정보에 매핑(mapping)하고, 상기 매핑된 정보를 이용하여 주행로의 연결 정보, 상기 주행로의 특징 정보, 교차로의 연결 정보 및 상기 교차로의 특징 정보 중 적어도 하나를 포함하는 주행 정보를 생성하며, 주행 중 감지된 새로운 외부 환경 정보가 있는 경우, 상기 기 저장된 지도 정보에 상기 감지된 새로운 외부환경 정보들을 매핑하여 주행 정보를 갱신하는 단계;상기 주행 정보 및 갱신된 주행 정보를 속성 정보로 변환하여 저장하는 단계;상기 저장된 주행 정보 및 갱신된 주행 정보를 검색 및 추출하는 단계;상기 수신된 위치 정보를 보정하기 위하여, 상기 검색 및 추출한 주행 정보를 이용하여, 상기 수신된 위치 정보를 통해 상기 본체가 상기 주행로 상에 있는지 상기 교차로 상에 있는지 판단하고, 판단 결과, 상기 본체가 상기 주행로 상에 있는 경우, 상기 주행 정보에서 추출된 상기 주행로의 특징 정보에 근거하여, 종 방향 및 횡 방향 중 적어도 하나의 위치를 갱신함으로써 상기 수신된 위치 정보의 오차를 보정하고,판단 결과, 상기 본체가 상기 교차로 상에 있는 경우, 상기 교차로의 특징 정보를 이용하여 상기 외부 환경 정보들과의 매치를 통해 상기 수신된 위치 정보의 오차를 보정하는 단계; 및상기 검색 및 추출한 주행 정보를 이용하여, 예측 주행로 및 교차로 정보를 검출하고, 상기 보정된 위치 정보와 상기 예측 주행로 및 교차로 정보를 이용하여 주행 경로 및 주행 방법 중 적어도 하나를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량의 제어 방법
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제 12 항에 있어서,요청 시스템으로부터 상기 주행 경로 및 주행 방법 중 적어도 하나를 요청받으면, 상기 요청받은 상기 주행 경로 및 주행 방법 중 적어도 하나를 상기 요청 시스템에 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량의 제어 방법
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