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GPS위성으로부터 본체의 위치 데이터를 수신하도록 형성되는 위치 수신부;상기 본체에서 감지되는 GPS위성의 개수를 추적하도록 형성되는 위성 추적부; 및상기 추적된 GPS의 개수에 따라 주행 방법을 결정하도록 형성되는 주행 방법 결정부를 포함하고,상기 절대 위치 기반 동작부는,상기 GPS위성로부터 수신되는 위치 데이터와 상기 위치 데이터와 다중센서로부터 획득한 위치 데이터들를 통합하여 상기 본체의 절대 위치를 판단하는 절대 위치 판단부; 및상기 절대 위치와 기 설정된 경로 정보를 서로 비교하여 주행 제어부로 복귀 명령을 출력하는 제1 경로 설정부를 포함하고,상기 주행 방법 결정부는,상기 감지된 GPS위성의 개수가 기 설정된 개수 이상인 경우, 절대 위치 기반 동작부를 동작시키고,상기 감지된 GPS위성의 개수가 기 설정된 개수 미만인 경우, 상대 위치 기반 동작부를 동작시키는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 자율 복귀 시스템
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제1항에 있어서,상기 상대 위치 기반 동작부는,다중 센서로부터 획득한 위치 데이터들을 통합하여 상기 본체의 상대 위치를 판단하는 상대 위치 판단부;복수의 카메라와 2차원 LADAR(Laser Detecting and Rasing)를 이용하여 주변 환경 지도를 생성하는 지도 생성부; 및상기 지도 생성부에 기록되는 상기 상대 위치와 기 설정된 경로 정보를 서로 비교하여, 주행 제어부로 복귀 명령을 출력하는 제2 경로 설정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 자율 복귀 시스템
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제1항에 있어서,상기 다중 센서는,IMU(관성 계측 장치, Internal Measurement Unit), 광학센서, 또는 전자 나침판 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 자율 복귀 시스템
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제1항에 있어서,상기 절대 위치와 상기 본체의 위치, 또는 상기 상대 위치와 상기 본체의 위치와의 오차를 추정하고, 오차가 보상되도록 각 경로 설정부에 보상 신호를 출력하는 보상부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 자율 복귀 시스템
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목표지점을 향해 자율 이동이 가능하도록 형성되는 본체; 및상기 목표지점으로 상기 본체가 복귀되도록 상기 본체에 장착된 구동부로 신호를 출력하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는, GPS위성으로부터 상기 본체의 위치 데이터를 수신하도록 형성되는 위치 수신부;상기 본체에서 감지되는 GPS위성의 개수를 추적하도록 형성되는 위성 추적부; 및상기 추적된 GPS의 개수에 따라 주행 방법을 결정하도록 형성되는 주행 방법 결정부를 포함하고,상기 절대 위치 기반 동작부는,상기 GPS위성로부터 수신되는 위치 데이터와 상기 위치 데이터와 다중센서로부터 획득한 위치 데이터들를 통합하여 상기 본체의 절대 위치를 판단하는 절대 위치 판단부; 및상기 절대 위치와 기 설정된 경로 정보를 서로 비교하여 주행 제어부로 복귀 명령을 출력하는 제1 경로 설정부를 포함하고,상기 주행 방법 결정부는,상기 감지된 GPS위성의 개수가 기 설정된 개수 이상인 경우, 절대 위치 기반 동작부를 동작시키고,상기 감지된 GPS위성의 개수가 기 설정된 개수 미만인 경우, 상대 위치 기반 동작부를 동작시키는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량
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본체에서 감지되는 GPS위성의 개수를 추적하는 단계; 및추적된 GPS위성의 개수에 따라 절대 위치 기반 동작부 또는 상대 위치 기반 동작부를 동작시키는 단계를 포함하고,상기 절대 위치 기반 동작부를 동작시키는 단계는,GPS위성로부터 수신되는 위치 데이터와 상기 위치 데이터와 다중센서로부터 획득한 위치 데이터들를 통합하여 상기 본체의 절대 위치를 판단하는 단계; 및상기 절대 위치와 기 설정된 경로 정보를 서로 비교하여 주행 제어부로 복귀 명령을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 자율 복귀 방법
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제8항에 있어서,상기 상대 위치 기반 동작부를 동작시키는 단계는,다중 센서로부터 획득한 위치 데이터들을 통합하여 상기 본체의 상대 위치를 판단하는 단계;복수의 카메라와 2차원 LADAR(Laser Detecting and Rasing)를 이용하여 주변 환경 지도를 생성하는 단계; 및상기 지도 생성부에 기록되는 상기 상대 위치와 기 설정된 경로 정보를 서로 비교하여, 주행 제어부로 복귀 명령을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 자율 복귀 방법
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