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현위치 및 그로부터 속도의 가감속 및 조향을 통해 주행 가능한 일정 위치들을 포함하는 자율 이동 차량의 주행 영역을 설정하고, 상기 주행 영역을 지형 감지 센서를 이용하여 스캔하고, 상기 스캔된 영역내의 장애물의 일부들을 점(point)들로 인식하는 장애물 감지 단계; 상기 주행 영역을 격자로 구분하고, 상기 감지된 점들을 상기 격자 내에 배치하고, 상기 배치된 점들의 위치 및 점밀도를 기준으로 격자 지도를 생성하는 격자 지도 생성 단계; 및상기 격자 지도 내의 점들의 대표 값 및 상기 대표 값들 간의 위치로부터 장애물 여부를 판단하여, 상기 격자지도 내에 장애물을 표시하는 장애물 지도 생성단계를 포함하고,상기 격자 지도 생성 단계는,상기 주행 영역을 동일 간격의 격자로 분할한 메인 격자 내에 상기 점들을 배치하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 장애물 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 점밀도(dp)는 의 관계를 갖는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 장애물 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 장애물 감지 단계는, 상기 지형 감지 센서로서, 상기 자율 이동 차량 내에 설치된 적외선 센서 또는 레이저 센서 중 적어도 어느 하나를 이용하여, 상기 주행 영역 내의 상기 점들을 감지하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 장애물 지도 생성 방법
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삭제
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제1항에 있어서,상기 격자 지도 생성 단계는, 상기 메인 격자 내에 배치된 점들 중 최대 높이를 갖는 점을 대표 값으로 선정하는 대표 값 선정 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 장애물 지도 생성 방법
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제5항에 있어서,상기 격자 지도 생성 단계는, 상기 선정된 대표 값이 격자내 점들의 평균 위치로부터 격차가 기 설정된 값 이상인 경우, 상기 선정된 대표 값을 격자 지도로부터 삭제하고, 새로운 대표 값을 선정하는 이상점 제거 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 장애물 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 격자 지도 생성 단계는, 각 메인 격자 내에 배치된 점들로부터 점밀도를 계산하여, 상기 점밀도가 기설정된 임계치 이상인 경우 해당 메인 격자를 일정 간격으로 분할하여 보조 격자를 생성하는 보조 격자 생성 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 장애물 지도 생성 방법
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8
제7항에 있어서,상기 장애물 지도 생성 단계는, 상기 메인 격자 또는 상기 보조 격자 내의 점들로부터 우세한 고유벡터를 추출하는 우세한 고유벡터 추출 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 장애물 지도 생성 방법
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제8항에 있어서,상기 장애물 지도 생성 단계는, 상기 우세한 고유벡터와 나머지 고유벡터의 크기를 비교하여, 그 크기가 기설정된 비율 이상인 경우 해당 점을 수직 장애물에 해당하는 대표값으로 판단하는 수직 장애물 판단 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 장애물 지도 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 장애물 지도 생성 단계는, 메인 격자 및 각 보조 격자 내의 대표 값을 구하고, 상기 대표 값들로부터 메인 격자 및 보조 격자간의 경사도를 구하는 경사도 산출 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 장애물 지도 생성 방법
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제10항에 있어서, 상기 장애물 지도 생성 단계는, 일정 크기의 격자 내에서 최대 대표 값을 갖는 격자로부터 인접한 격자들간의 경사도가 일정 범위 내인 경우, 이를 경사 장애물로 판단하는 경사 장애물 판단 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 장애물 지도 생성 방법
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제9항에 있어서,상기 장애물 지도 생성 단계는, 상기 수직 장애물과 경사장애물을 상기 격자 지도에 표시하는 장애물 표시단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 장애물 지도 생성 방법
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현위치 및 그로부터 속도의 가감속 및 조향을 통해 주행 가능한 일정 위치들을 포함하는 자율 이동 차량의 주행 영역을 설정하고, 상기 주행 영역을 지형 감지 센서를 이용하여 스캔하는 장애물 감지부;상기 주행 영역을 격자로 구분하고, 상기 감지된 점들을 상기 격자 내에 배치하고, 상기 배치된 점들의 위치 및 점밀도를 기준으로 격자 지도를 생성하는 격자 지도 산출부; 상기 격자 지도 내의 점들의 대표 값 및 상기 대표 값들 간의 위치로부터 장애물 여부를 판단하여, 상기 격자지도 내에 장애물을 표시하는 장애물 표시부; 및상기 격자 내의 점밀도가 기설정된 임계치 이상인 경우에, 상기 격자 내에 보조 격자를 생성하는 보조 격자 생성부를 포함하는 자율 이동 차량의 장애물 지도 생성 장치
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삭제
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자율이동이 가능하도록 이루어지며, 주행수단이 장착되는 본체;상기 본체의 위치로부터, 일정 공간 떨어진 위치로 이동하도록 경로 정보들을 수신하는 수신기; 및상기 경로 상에 배치된 장애물들을 감지하고, 격자 지도 내에 상기 장애물을 표시하도록 형성되는 장애물 지도 생성 장치를 포함하고, 상기 장애물 지도 생성 장치는, 현위치 및 그로부터 속도의 가감속 및 조향을 통해 주행 가능한 일정 위치들을 포함하는 자율 이동 차량의 주행 영역을 설정하고, 상기 주행 영역을 지형 감지 센서를 이용하여 스캔하는 장애물 감지부;상기 주행 영역을 격자로 구분하고, 상기 감지된 점들을 상기 격자 내에 배치하고, 상기 배치된 점들의 위치 및 점밀도를 기준으로 격자 지도를 생성하는 격자 지도 산출부; 상기 격자 지도 내의 점들의 대표 값 및 상기 대표 값들 간의 위치로부터 장애물 여부를 판단하여, 상기 격자지도 내에 장애물을 표시하는 장애물 표시부; 및상기 격자 내의 점밀도가 기설정된 임계치 이상인 경우에, 상기 격자 내에 보조 격자를 생성하는 보조 격자 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량
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