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전방 영역에 대한 장애물을 검출하는 장애물 검출 단계;상기 장애물이 이동 장애물인지, 고정 장애물인지 분류하는 장애물 분류단계; 및상기 장애물이 어떤 물체에 해당하는지 판단하는 장애물 판단단계를 포함하고,상기 장애물 검출 단계는,상기 장애물의 윤곽선을 검출하는 윤곽선 검출 단계;상기 윤곽선 검출 단계에서 검출된 윤곽선을 규정된 도형의 형태로 변환시키는 데이터 변환 단계;상기 변환된 데이터를 도형의 형태로 정의된 사전 정의 물체 형상과 비교하는 데이터 비교 단계 및상기 변환된 데이터가 상기 사전 정의 물체 형상에 있는 경우 특정 종류의 장애물에 해당되는지 판단하는 장애물 매칭 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치의 장애물 판단방법
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제1항에 있어서,상기 장애물 검출 단계는, 상기 장애물의 크기를 측정 또는 추정하여 일정 크기 이상이면 장애물로 선정하는 후보 장애물 선정 단계를 더 포함하고 후보 장애물로 선정된 장애물에 대해서 데이터 변환을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치의 장애물 판단방법
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제3항에 있어서,상기 후보 장애물 선정 단계는,상기 장애물까지의 거리와 상기 검출된 윤곽선을 이용하여 상기 장애물의 크기를 판단하는 크기 판단 단계 및상기 크기가 규정된 크기 이상인지 비교하는 크기 비교 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치의 장애물 판단방법
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제1항에 있어서,상기 윤곽선 검출 단계는,장애물이 포함된 영역을 2차원으로 스캔하는 스캔 단계;상기 스캔 단계의 2차원 정보를 누적하여 3차원 형상 정보를 만드는 데이터 합성 단계 및상기 합성된 데이터를 스캔 방향과 수직인 평면에 대하여 투영하여 2차원 형상 정보를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치의 장애물 판단방법
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제1항에 있어서,상기 장애물 매칭 단계는,상기 장애물의 색 또는 자세 중의 적어도 어느 하나에 의해 특정 종류의 장애물에 해당하는지 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치의 장애물 판단방법
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제6항에 있어서,상기 색은 장애물이 인간인 경우 인종에 따른 피부색(Skin Color)을 이용하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치의 장애물 판단방법
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제6항에 있어서,상기 자세는 장애물이 인간인 경우 서 있는 자세, 앉아있는 자세, 지면에 웅크린 자세, 누워있는 자세 중의 어느 하나에 해당되는지 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치의 장애물 판단방법
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제1항에 있어서,상기 데이터 비교단계에서,상기 사전정의 물체형상은 사람의 가로 세로 얼굴비율 또는 신장 및 어깨폭에 따라 분류되는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치의 장애물 판단방법
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제1항에 있어서,상기 장애물 검출 단계는,장애물까지의 거리와, 장애물의 윤곽선 및 일반 호프 변환 등의 알고리즘에 의해 검출 가능한 사전정의 한 물체형상 중의 어느 하나 또는 모두가 동시에 적용 가능한 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치의 장애물 판단방법
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제1항에 있어서,상기 장애물 분류단계는,시간에 따른 장애물의 이동 유무에 따라 분류되는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치의 장애물 판단방법
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제1항에 있어서,상기 장애물 판단단계는,복수개의 이동 장애물에 대한 중심점이 추적되는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치의 장애물 판단방법
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제12항에 있어서,상기 장애물 판단단계는복수개의 이동 장애물에 대한 중심점의 이동 속도에 따라 이동 장애물 또는 고정 장애물로 분류하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치의 장애물 판단방법
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전방 영역에 대한 장애물을 스캔하는 촬영부;상기 스캔으로부터 얻어진 장애물의 윤곽선과 미리 정의된 장애물의 형상 사이의 매칭관계를 이용하여 어떤 종류의 장애물에 해당하는지 판단하는 제1검출부;상기 장애물의 중심점의 이동 속도를 감지함으로써 상기 장애물이 이동 장애물인지 아닌지 감지하는 제1감지부;상기 장애물의 움직임을 감지하여 상기 장애물이 생물체인지 아닌지 감지하는 제2감지부; 상기 장애물의 파장을 감지하여 사람인지 아닌지 감지하는 제3감지부; 및검출된 장애물이 어떤 물체인지 판단하는 판단부를 포함하여 이루어지고,상기 제1검출부는,상기 장애물의 윤곽선을 검출하는 윤곽선 검출 모듈;상기 윤곽선 검출 모듈에서 검출된 윤곽선을 규정된 도형의 형태로 변환시키는 데이터 변환 모듈;상기 변환된 데이터를 도형의 형태로 정의된 사전 정의 물체 형상과 비교하는 데이터 비교 모듈 및상기 변환된 데이터가 상기 사전 정의 물체 형상에 있는 경우 특정 종류의 장애물에 해당되는지 판단하는 장애물 매칭 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치
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제14항에 있어서,상기 촬영부는,스테레오 카메라(Stereo Camera) 또는 레이저 거리측정 센서 중의 어느 하나가 사용되는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치
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제15항에 있어서,이동 장애물이 포함된 범위(Range) 내에서 추가 스캔을 실시하여 상기 이동 장애물에 대한 2차원 형상을 추출하는 제2검출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치
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