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자율 이동 장치 본체에 구비된 복수의 바퀴;미리 설정된 기준점과, 상기 자율 이동 장치의 위치정보와 하나 이상의 장애물의 위치정보를 이용하여, 일정 시간 간격으로 상기 자율 이동 장치의 절대위치와 상기 장애물의 절대위치를 인식하는 절대위치 인식유닛;상기 일정 시간 간격으로 인식한 상기 장애물의 절대위치를 이용하고, 3차 함수로 곡선 맞춤하여 장애물의 이동경로를 산출하는 장애물 이동경로 산출유닛;상기 장애물의 이동경로와 상기 장애물의 이동속도를 이용하여 일정 시점에서의 상기 장애물의 예상위치를 연산하는 장애물 위치 연산유닛; 및일정 시점에서의 상기 자율 이동 장치의 예상위치와 상기 장애물의 예상위치를 근거로 상기 장애물과의 충돌 여부를 판단하고, 상기 장애물과의 충돌을 회피하도록 상기 자율 이동 장치의 이동방향 또는 이동속도를 제어하여 상기 바퀴를 구동하는 제어유닛;을 포함하는 자율 이동 장치
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제1 항에 있어서,하나 이상의 센서를 구비하고, 상기 자율 이동 장치의 위치정보와 상기 장애물의 위치정보를 검출하는 위치정보 검출유닛;을 더 포함하는 자율 이동 장치
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제1 항에 있어서,일정 시간 간격으로 인식한 상기 장애물의 절대위치가 동일하면 고정 장애물로, 동일하지 아니하면 이동 장애물로 판단하는 장애물 판단유닛;을 더 포함하는 자율 이동 장치
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제1 항에 있어서,상기 자율 이동 장치의 이동방향과 상기 자율 이동 장치의 이동속도를 이용하여 상기 자율 이동 장치의 예상위치를 연산하는 장치 위치 연산유닛;을 더 포함하는 자율 이동 장치
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미리 설정된 기준점과, 자율 이동 장치의 위치정보와 하나 이상의 장애물의 위치정보를 이용하여 일정 시간 간격으로 상기 자율 이동 장치의 절대위치와 상기 장애물의 절대위치를 인식하는 절대위치 인식 단계;상기 일정 시간 간격으로 인식한 상기 장애물의 절대위치를 이용하고, 3차 함수로 곡선 맞춤하여 장애물의 이동경로를 산출하는 장애물 이동경로 산출 단계;상기 장애물의 이동경로와 상기 장애물의 이동속도를 이용하여 일정 시점에서의 상기 장애물의 예상위치를 연산하는 장애물 위치 연산 단계;상기 자율 이동 장치의 이동방향과 이동속도, 및 상기 장애물의 예상위치를 근거로 상기 장애물과의 충돌 여부를 판단하는 충돌 판단 단계; 및상기 충돌 판단 단계의 판단 결과를 근거로 상기 장애물과의 충돌을 회피하는 동작을 수행하는 충돌 회피 단계;를 포함하는 자율 이동 장치의 충돌 회피 방법
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제8 항에 있어서,상기 자율 이동 장치의 위치정보와 상기 장애물의 위치정보를 검출하는 위치정보 검출 단계;를 더 포함하는 자율 이동 장치의 충돌 회피 방법
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제8 항에 있어서,일정 시간 간격으로 인식한 상기 장애물의 절대위치가 동일하면 고정 장애물로, 동일하지 아니하면 이동 장애물로 판단하는 장애물 판단 단계;를 더 포함하는 자율 이동 장치의 충돌 회피 방법
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제8 항에 있어서,상기 자율 이동 장치의 이동방향과 상기 자율 이동 장치의 이동속도를 근거로 상기 자율 이동 장치의 예상위치를 연산하는 장치 위치 연산 단계;를 더 포함하고,상기 충돌 판단 단계는,일정 시점에서의 상기 자율 이동 장치의 예상위치와 상기 장애물의 예상위치의 중복 여부로 충돌을 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치의 충돌 회피 방법
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제8 항에 있어서, 상기 충돌 회피 단계는,상기 충돌 판단 단계의 판단 결과, 충돌이 판단되면 상기 자율 이동 장치를 정지하거나, 상기 자율 이동 장치의 이동속도를 가감하거나, 또는 상기 자율 이동 장치의 이동 방향을 변경하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 장치의 충돌 회피 방법
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