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자율주행 무인차량에 탑재된 쌍안카메라를 이용한 동적물체 검출방법

  • 기술번호 : KST2015156227
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자율주행 무인차량에 서로 이격되게 설치된 카메라를 이용하여, 전방의 동적물체를 감지하도록 한 자율주행 무인차량에 탑재된 쌍안카메라를 이용한 동적물체 검출방법에 관한 것이다.본 발명에 따른 자율주행 무인차량에 탑재된 쌍안카메라를 이용한 동적물체 검출방법은, 주행중인 자율주행 무인차량의 전방에 위치한 동적물체를 탐지하는 방법에 있어서, 주행중인 자율주행 무인차량의 주행정보와, 상기 자율주행 무인차량에 탑재된 쌍안 카메라에서 촬영한 이미지가 입력되는 데이터 입력단계(S110)와, 상기 쌍안 카메라로부터 동시에 촬영된 한 쌍의 이미지로부터 스테레오 정합을 실시하여 특징점 추출하는 스테레오 정합단계(S120)와, 상기 이미지에서 정해진 구간의 값을 갖는 영역이 하나의 수퍼픽셀(super pixel)이 되도록 상기 이미지를 복수의 수퍼픽셀로 분할하는 수퍼픽셀 변환단계(S130)와, 상기 복수의 수퍼픽셀마다 고차원 마르코프 랜덤필드를 계산하여 동적물체가 존재하는 수퍼픽셀을 검출하는 고차원 마르코프 랜덤필드 계산단계(S140)와, 상기 고차원 마르코프 랜덤필드 계산단계(S140)에 동적물체가 있는 수퍼픽셀에 동적물체가 있는 것으로 판단하는 최적정보선택단계(S150)를 포함한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) G06T 7/20 (2006.01)
CPC G06T 7/20(2013.01) G06T 7/20(2013.01)
출원번호/일자 1020140046501 (2014.04.18)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1532320-0000 (2015.06.23)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150722) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.04.18)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 민지홍 대한민국 대전광역시 유성구
2 곽기호 대한민국 대전광역시 유성구
3 안성용 대한민국 대전광역시 유성구
4 김정호 대한민국 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.04.18 수리 (Accepted) 1-1-2014-0370358-38
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.03.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0195320-80
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.05.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0492209-17
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.05.22 수리 (Accepted) 1-1-2015-0492208-61
5 등록결정서
Decision to grant		 2015.06.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0414931-93
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
주행중인 자율주행 무인차량의 전방에 위치한 동적물체를 탐지하는 방법에 있어서,주행중인 자율주행 무인차량의 주행정보와, 상기 자율주행 무인차량에 탑재된 쌍안 카메라에서 촬영한 이미지가 입력되는 데이터 입력단계와,상기 쌍안 카메라로부터 동시에 촬영된 한 쌍의 이미지로부터 스테레오 정합을 실시하여 특징점 추출하는 스테레오 정합단계와,상기 이미지에서 정해진 구간의 값을 갖는 영역이 하나의 수퍼픽셀(super pixel)이 되도록 상기 이미지를 복수의 수퍼픽셀로 분할하는 수퍼픽셀 변환단계와,상기 복수의 수퍼픽셀마다 상기 수퍼픽셀내에 존재하는 상기 특징점의 재투영오차, 인접 수퍼픽셀간의 공간적, 시간적 일관성을 고려한 고차원 마르코프 랜덤필드를 계산하여 동적물체가 존재하는 수퍼픽셀을 검출하는 고차원 마르코프 랜덤필드 계산단계와,상기 고차원 마르코프 랜덤필드 계산단계 이후 전체 수퍼픽셀간의 공간, 시간일관성을 고려하여 동적물체가 있는 수퍼픽셀에 동적물체가 있는 것으로 판단하는 최적정보선택단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 무인차량에 탑재된 쌍안카메라를 이용한 동적물체 검출방법
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제1항에 있어서,상기 데이터 입력단계에서는,직전에 검출결과가 함께 입력되는 것을 특징으로 하는 자율주행 무인차량에 탑재된 쌍안카메라를 이용한 동적물체 검출방법
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제1항에 있어서,상기 수퍼픽셀 변환단계에서는,정해진 구간의 밝기 값 또는 색상 값을 갖는 영역을 하나의 수퍼픽셀로 정하는 것을 특징으로 하는 자율주행 무인차량에 탑재된 쌍안카메라를 이용한 동적물체 검출방법
4 4
제1항에 있어서,상기 고차원 마르코프 랜덤필드 계산단계에서는,하기의 고차원 마르코프 랜덤필드 계산식으로 마르코프 랜덤필드를 구성하는 것을 특징으로 하는 자율주행 무인차량에 탑재된 쌍안카메라를 이용한 동적물체 검출방법
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제4항에 있어서,상기 고차원 마르코프 랜덤필드 계산단계에서는,상기 고차원 마르코프 랜덤필드 계산식이 설정된 값 이상이면, 해당 수퍼픽셀에 동적물체가 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행 무인차량에 탑재된 쌍안카메라를 이용한 동적물체 검출방법
6 6
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,상기 데이터 입력단계 내지 상기 고차원 마르코프 랜덤필드 계산단계는 상기 쌍안 카메라로부터 입력되는 이미지마다 수행되는 것을 특징으로 하는 자율주행 무인차량에 탑재된 쌍안카메라를 이용한 동적물체 검출방법
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패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.