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속도-고도 평면에서 수직궤적 추종을 위한 제어방법에 있어서,속도-고도 평면에서의 기준궤적 추적을 위한 시변 시스템 운동방정식은 다음 식(9)과 같이 되는 것을 특징으로 하는 속도-고도 평면에서 수직궤적 추종을 위한 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 시변 시스템 운동방정식 식(9)은, 기준궤적과 UAV 운동을 결합하는 UAV 시스템 운동방정식에서, 기준궤적 상에 기준고도를 hr(t),UAV의 현재고도를 h(t)라고 할 때, 오차 e(t)는, 식(2) 가 되고, 오차 e 를 벡터속도 V에 대해 미분하면, 식(4) 가 되며, 여기서 (식(5)) 라고 놓고 베타를 미분하면, 식(6)으로 되며, 여기서 감마를 미분한 것은 도 4로부터, 식(7)이 되며, 식(5)를 이용하여 정리하면, 식(8) 을 얻을 수 있으며, 식(4)와 식(8)로 부터 상기 시스템 운동방정식 식(9)가 얻어지는 것을 특징으로 하는 속도-고도 평면에서 수직궤적 추종을 위한 제어방법
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제1항에 있어서,상기 시변 시스템 방정식 식(9) 에 대하여 다음의 성능지수 J 식(13) 를 최소화하는 제어입력 U* 의 최적해는 식(17)인 것을 특징으로 하는 속도-고도 평면에서 기준궤적 추종을 위한 제어방법
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제3항에 있어서,상기 성능지수 J를 최소화하는 최적해 U* 는, 식(14)으로 되며,여기서 P 003e# 0 이고,아래의 Algebraic Riccati Equation(ARE) 식(15)를 만족하며, 식(15)로부터 식(16)이 되고, 이로부터 식(14)의 최적해 U* 가 유도되는 것을 특징으로 하는 속도-고도 평면에서 기준궤적 추종을 위한 제어방법
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제3항에 있어서,속도벡터 V에 수직하게 적용되는 피치 가속도 ac 는 도 4로부터 식(18) 와 같이 되고 이 식에 식(17)을 대입하고,이를 식(5)에 대입하며 정리하면, 다음의 피치 가속도 ac 식(20) 을 얻는 것을 특징으로 하는 속도-고도 평면에서 기준궤도 추종을 위한 제어방법
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속도-고도 평면에서 수직궤적 추종을 위한 제어방법에 있어서,속도-고도 평면에서의 기준궤적 추적을 위한 시불변 시스템 운동방정식은 다음 식(22)과 같이 되는 것을 특징으로 하는 속도-고도 평면에서 수직궤적 추종을 위한 제어방법
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제6항에 있어서,시불변 시스템 운동방정식 식(22)은, 식(9)에 식(17)의 최적해 U* 를 U 대신 대입하면, 식(21) 위에서 이므로, 이 되므로, 상기 식(22) 와 같이 근사화된 시불변 시스템 방정식을 얻는 것을 특징으로 하는 속도-고도 평면에서 수직궤적 추종을 위한 제어방법
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속도-고도 평면에서 수직궤적 추종을 위한 제어방법에 있어서,속도-고도 평면에서의 기준궤적 추적을 위한 시불변 시스템 운동방정식으로부터 유도된 특성방정식 식(23)을 전형적인 2차 선형시스템의 특성방정식으로 표현된 식(23-1)의 양변의 계수비교로부터 식(25)를 구하고,이 식으로부터 비행제어기 이득을 결정하고 성능을 예측하는 것을 특징으로 하는 속도-고도 평면에서 수직궤적 추종을 위한 제어방법
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