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자율이동차량용 충돌회피를 위한 경로갱신방법 및 그 장치

  • 기술번호 : KST2015156732
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 자율이동차량의 경로를 설정함에 있어 장애물과의 충돌 회피를 위한 경로갱신방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 자율이동차량에 탑재된 경로제어 컴퓨터를 이용하여 자율이동차량이 정해진 경로를 따라 주행하도록 하되, 장애물과의 충돌을 회피할 수 있도록 경로를 갱신하는 자율이동차량용 충돌회피를 위한 경로 갱신방법에 있어서, 자율이동차량의 속도에 따른 장애물 판단거리를 계산하는 제1단계와; 2D LADAR를 이용하여 장애물 판단거리 내에 장애물이 있는지 확인하는 제2단계와; 장애물이 없으면 원래 경로를 추종하고 장애물이 있으면 원래 경로가 장애물을 통과하는지 검사하는 제3단계와; 원래 경로가 장애물을 통과하지 않으면 원래 경로를 추종하고 그렇지 않으면 장애물과 가장 가까운 경로점을 선택하는 제4단계와; 선택된 경로점을 기준으로 일정 반경 내의 원래 경로점 및 자율이동차량과 장애물 사이의 경로점을 모두 삭제하는 제5단계와; 장애물의 중심 위치를 기준으로 일정 반경의 원을 그려 자율이동차량의 중심위치로부터 이 원에 접하는 두 직선을 그려서 만나는 두 접점을 구하고, 이 두 접점 중 원래 경로에 가장 가까운 접점을 새로운 경로점으로 추가하는 제6단계와; 추가된 경로점과 삭제되지 않은 경로점을 연결하는 새로운 경로를 생성하고 자율이동차량이 갱신된 경로를 따라 주행하도록 하는 제7단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.그리고, 본 발명의 자율이동차량용 충돌회피를 위한 경로 갱신장치는, 레이저를 이용하여 자율이동차량의 이동 경로 주위에 위치하는 장애물을 비롯한 지형 정보를 감지하는 복수의 2D LADAR(10)와; GPS(Global Positioning System, 21)나 INS(Inertial Navigation System, 22) 또는 나침반(COMPASS, 23)중 적어도 하나 이상에서 얻어지는 항법 정보를 이용하여 자율이동차량의 위치와 자세 및 속도 정보를 처리하는 항법처리 컴퓨터(20)와; 상기 2D LADAR(10)에 의해 획득된 지형 정보들과 상기 항법처리 컴퓨터(20)로부터 전달된 항법 정보를 처리하여 장애물 정보를 획득하는 2D LADAR 처리 컴퓨터(30)와; 상기 2D LADAR 처리 컴퓨터(30)로부터 얻어진 장애물 정보를 활용하여 경로점 삭제 후 재설정 방식으로 충돌회피 처리를 수행하는 경로제어 컴퓨터(40);를 포함한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC G05D 1/0214(2013.01) G05D 1/0214(2013.01) G05D 1/0214(2013.01) G05D 1/0214(2013.01)
출원번호/일자 1020110127524 (2011.12.01)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1133037-0000 (2012.03.28)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20120404) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.12.01)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최덕선 대한민국 대전광역시 유성구
2 박용운 대한민국 대전광역시 서구
3 이영일 대한민국 충청남도 연기군
4 최지훈 대한민국 대전광역시 유성구
5 주상현 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인원전 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 풍림빌딩 *층 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.12.01 수리 (Accepted) 1-1-2011-0955489-17
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2011.12.02 수리 (Accepted) 1-1-2011-5036211-15
3 [공지예외적용대상(신규성, 출원시의 특례)증명서류]서류제출서
[Document Verifying Exclusion from Being Publically Known (Novelty, Special Provisions for Application)] Submission of Document		 2011.12.02 수리 (Accepted) 1-1-2011-5036212-61
4 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search		 2011.12.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search		 2011.12.14 수리 (Accepted) 9-1-2011-0094052-15
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.01.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0008670-00
7 [명세서등 보정] 보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.01.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0060454-17
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견] 의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.01.25 수리 (Accepted) 1-1-2012-0060453-61
9 등록결정서
Decision to grant		 2012.03.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0163343-21
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.22 수리 (Accepted) 4-1-2013-0033275-90
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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자율이동차량에 탑재된 경로제어 컴퓨터를 이용하여 자율이동차량이 정해진 경로를 따라 주행하도록 하되, 장애물과의 충돌을 회피할 수 있도록 경로를 갱신하는 자율이동차량용 충돌회피를 위한 경로 갱신방법에 있어서,자율이동차량의 속도에 따른 장애물 판단거리를 계산하는 제1단계와; 2D LADAR를 이용하여 장애물 판단거리 내에 장애물이 있는지 확인하는 제2단계와; 장애물이 없으면 원래 경로를 추종하고 장애물이 있으면 원래 경로가 장애물을 통과하는지 검사하는 제3단계와; 원래 경로가 장애물을 통과하지 않으면 원래 경로를 추종하고 그렇지 않으면 장애물과 가장 가까운 경로점을 선택하는 제4단계와; 선택된 경로점을 기준으로 일정 반경 내의 원래 경로점 및 자율이동차량과 장애물 사이의 경로점을 모두 삭제하는 제5단계와; 장애물의 중심 위치를 기준으로 일정 반경의 원을 그려 자율이동차량의 중심위치로부터 이 원에 접하는 두 직선을 그려서 만나는 두 접점을 구하고, 이 두 접점 중 원래 경로에 가장 가까운 접점을 새로운 경로점으로 추가하는 제6단계와; 추가된 경로점과 삭제되지 않은 경로점을 연결하는 새로운 경로를 생성하고 자율이동차량이 갱신된 경로를 따라 주행하도록 하는 제7단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동차량용 충돌회피를 위한 경로 갱신방법
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제1항에 있어서, 상기 장애물 판단거리는 미리 설정된 안전거리에 차속에 따른 일반 승용차량의 고속도로상 안전거리를 합한 값으로 정해지는 것을 특징으로 하는 자율이동차량용 충돌회피를 위한 경로 갱신방법
3 3
제1항에 있어서, 상기 제5단계에서 경로점들이 삭제되는 범위는 자율이동차량의 폭과 관찰거리의 합을 반경으로 하는 원의 내부인 것을 특징으로 하는 자율이동차량용 충돌회피를 위한 경로 갱신방법
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제1항에 있어서,상기 제6단계에서 그려지는 원의 반경은 자율이동차량의 폭과 장애물의 너비의 합으로 결정되는 것을 특징으로 하는 자율이동차량용 충돌회피를 위한 경로갱신방법
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레이저를 이용하여 자율이동차량의 이동 경로 주위에 위치하는 장애물을 비롯한 지형 정보를 감지하는 복수의 2D LADAR(10)와; GPS(Global Positioning System, 21)나 INS(Inertial Navigation System, 22) 또는 나침반(COMPASS, 23)중 적어도 하나 이상에서 얻어지는 항법 정보를 이용하여 자율이동차량의 위치와 자세 및 속도 정보를 처리하는 항법처리 컴퓨터(20)와;상기 2D LADAR(10)에 의해 획득된 지형 정보들과 상기 항법처리 컴퓨터(20)로부터 전달된 항법 정보를 처리하여 장애물 정보를 획득하는 2D LADAR 처리 컴퓨터(30)와;상기 2D LADAR 처리 컴퓨터(30)로부터 얻어진 장애물 정보를 활용하여 경로점 삭제 후 재설정 방식으로 충돌회피 처리를 수행하는 경로제어 컴퓨터(40);를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동차량용 충돌회피를 위한 경로 갱신장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.