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주변의 지형정보를 센싱하는 지형감지 센서조립체에 있어서,이동 가능하게 형성되는 본체에 일축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 회전구동체;상기 회전구동체에 장착되고, 상기 본체 주변의 영상을 촬영하도록 이루어지는 카메라;상기 회전구동체와 함께 회전될 수 있도록 상기 회전구동체의 외주면에 각각 결합되며, 상기 회전구동체에 대하여 상대 회전 가능하도록 상기 외주면을 따라 각각 회전 가능하게 이루어지는 제1 및 제2레이더구동체;상기 제1레이더구동체에 장착되고, 제1영역 내에서 지형정보 및 상기 본체와 대상 물체와의 거리를 센싱하도록 형성되는 제1레이더; 및상기 제2레이더구동체에 장착되며, 상기 제1영역의 적어도 일부와 중첩되는 제2영역 내에서 지형정보 및 상기 본체와 대상 물체와의 거리를 센싱하도록 이루어지는 제2레이더를 포함하는 것을 특징으로 하는 지형감지 센서조립체
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제 1항에 있어서,상기 회전구동체에는 상기 제1 및 제2레이더구동체의 상기 회전구동체에 대한 상대 회전을 가이드할 수 있도록 상기 외주면을 따라 리세스되는 가이드홈이 형성되고,상기 제1 및 제2레이더구동체는 상기 가이드홈에 각각 회전 가능하게 장착되는 것을 특징으로 하는 지형감지 센서조립체
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제 2항에 있어서,상기 제1레이더구동체는,상기 가이드홈에 결합되고, 상기 제1레이더가 장착되는 제1장착부; 및상기 제1장착부로부터 상기 가이드홈의 일측벽을 따라 연장되게 형성되는 제1연장부를 구비하며,상기 제2레이더구동체는,상기 가이드홈에 결합되고, 상기 제2레이더가 장착되는 제2장착부; 및상기 제2장착부로부터 상기 가이드홈의 타측벽을 따라 연장되게 형성되며, 일측면이 상기 제1연장부의 일측면과 대향하도록 이루어지는 제2연장부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지형감지 센서조립체
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제 3항에 있어서,상기 제1 및 제2레이더는 동일 평면상에 배치되는 것을 특징으로 하는 지형감지 센서조립체
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제 1항에 있어서,상기 제1 및 제2레이더는 상기 카메라를 사이에 두고 좌·우측에 각각 배치되고,상기 제1레이더와 상기 카메라 사이의 각도 및 상기 제2레이더와 상기 카메라 사이의 각도는 서로 동일한 것을 특징으로 하는 지형감지 센서조립체
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제 5항에 있어서,상기 카메라는 특정된 간격으로 서로 이격되게 배치되며, 3차원 영상이 생성될 수 있게 동일 대상에 대한 한 쌍의 스테레오 영상들을 촬영하도록 형성되는 제1 및 제2촬영부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지형감지 센서조립체
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제 5항에 있어서,상기 제1 및 제2레이더는 동일한 시계(FOV, Field Of View)를 가지고, 상기 제1 및 제2영역이 상기 본체의 전방을 기준으로 ±90° 범위를 중복하여 감지할 수 있도록 상기 카메라로부터 기설정된 각도를 가지고 배치되는 것을 특징으로 하는 지형감지 센서조립체
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제 7항에 있어서,상기 제1 및 제2레이더는 상기 제1 및 제2레이더구동체에 상기 일축과 수직인 축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 지형감지 센서조립체
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제 1항에 있어서,상기 회전구동체의 전면에 장착되며, 상기 제1 및 제2영역의 적어도 일부와 중첩되는 제3영역 내에서 상기 본체 전방의 장애물을 센싱하도록 형성되는 제3레이더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지형감지 센서조립체
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제 9항에 있어서,상기 제3레이더는 센싱 거리를 조절 가능하도록 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 레이더로 형성되는 것을 특징으로 하는 지형감지 센서조립체
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제 10항에 있어서,상기 회전구동체의 전면에 장착되고, 상기 제1 내지 제3영역의 적어도 일부와 중첩되는 제4영역 내에서 지형정보 및 상기 본체와 대상 물체와의 거리를 센싱하도록 이루어지는 제4레이더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지형감지 센서조립체
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복수의 레이더들을 이용하여 주변의 지형정보를 센싱하고, 판단하여 이동할 수 있도록 형성되는 자율이동 플랫폼에 있어서,이동 가능하도록 이동수단을 구비하는 본체;제 1항 내지 제 11항 중 어느 한 항의 지형감지 센서조립체; 및상기 본체의 후면에 장착되고, 상기 제1 및 제2레이더의 비센싱 영역을 포함하는 제5영역 내에서 지형정보 및 상기 본체와 대상 물체와의 거리를 센싱하도록 형성되는 제5레이더를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동 플랫폼
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제 12항에 있어서,상기 본체에 장착되며, 상기 본체의 주변 지형에 대한 절대위치 및 자세값을 센싱하도록 이루어지는 항법센서; 및상기 카메라와 상기 제1 및 제2레이더로부터 생성된 거리 데이터에 상기 항법센서로부터 획득된 절대위치 및 자세값을 결합하여 3차원의 월드 모델을 생성하도록 형성되고, 상기 월드 모델을 근거로 상기 본체의 자율이동을 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동 플랫폼
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제 13항에 있어서,상기 제어부는,상기 본체가 좌측으로 이동시 상기 제1레이더구동체가 반시계 방향으로 회전될 수 있도록 상기 제1레이더구동체의 회전을 제어하며,상기 본체가 우측으로 이동시 상기 제2레이더구동체가 시계 방향으로 회전될 수 있도록 상기 제2레이더구동체의 회전을 제어하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율이동 플랫폼
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