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감지주기가 서로 다른 센서들로부터 복수의 지형정보들을 감지하는 단계;
상기 지형정보들의 감지 시점들에서, 기 수신된 항법정보를 보외법을 통하여 보정하여 예측 항법정보들을 산출하는 단계; 및
상기 예측 항법정보들 및 상기 지형정보들을 이용하여 3차원의 지형데이터를 생성하는 단계를 포함하고,
상기 보정은 자율이동플랫폼의 속도 및 각속도 중 적어도 하나를 이용하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율이동플랫폼의 지형데이터 생성 방법
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2
제1항에 있어서,
상기 생성 단계는,
상기 예측 항법정보들 및 상기 지형정보들을 이용하여 상기 지형정보들에 각각 대응되는 단위 지형데이터들을 형성하는 단계; 및
상기 지형데이터를 형성하도록 상기 단위 지형데이터들을 통합하는 단계를 포함하는 자율이동플랫폼의 지형데이터 생성 방법
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3
제2항에 있어서,
상기 단위 지형데이터들은 각각 서로 다른 처리유닛들에서 형성되는 것을 특징으로 하는 자율이동플랫폼의 지형데이터 생성 방법
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4
제3항에 있어서,
상기 처리유닛들이 각각 계산하는 시간정보의 동기화를 이용하여 상기 감지 시점들의 기준을 설정하는 단계를 더 포함하는 자율이동플랫폼의 지형데이터 생성 방법
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제2항에 있어서,
상기 단위 지형데이터들 중 어느 하나는 일 프레임(frame)으로 이루어지고,
상기 일 프레임은 상기 단위 지형데이터들 중 어느 하나에 대응하는 감지 시점 및 예측 항법정보 중 적어도 하나를 포함하는 자율이동플랫폼의 지형데이터 생성 방법
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6
제1항에 있어서,
상기 생성 단계는,
상기 예측 항법정보들을 수신되는 항법정보에 대응하도록 변환하는 단계를 더 포함하는 자율이동플랫폼의 지형데이터 생성 방법
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7
제1항에 있어서,
상기 항법정보는 자율이동플랫폼의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 포함하는 자율이동플랫폼의 지형데이터 생성 방법
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8
삭제
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9
삭제
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10
삭제
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감지주기가 서로 다른 센서들로부터 복수의 지형정보들을 감지하는 감지부;
항법정보를 수신하도록 형성되는 항법수신부;
상기 지형정보들의 감지 시점들에서, 기 수신된 항법정보를 보외법을 통하여 보정하여 예측 항법정보들을 산출하는 처리부; 및
상기 예측 항법정보들 및 상기 지형정보들을 이용하여 3차원의 지형데이터를 생성하는 데이터 생성부를 포함하고,
상기 보정은 자율이동플랫폼의 속도 및 각속도 중 적어도 하나를 이용하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율이동플랫폼의 지형데이터 생성 장치
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12
제11항에 있어서,
상기 처리부는,
상기 예측 항법정보들 및 상기 지형정보들을 이용하여 상기 지형정보들에 각각 대응되는 단위 지형데이터들을 형성하는 것을 특징으로 하는 자율이동플랫폼의 지형데이터 생성 장치
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13
제12항에 있어서,
상기 처리부는
상기 단위 지형데이터들은 각각 형성하는 서로 다른 처리유닛들을 포함하는 자율이동플랫폼의 지형데이터 생성 장치
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14
제12항에 있어서,
상기 데이터 생성부는,
상기 처리부로부터 상기 단위 지형데이터들을 수신하고,
상기 지형데이터를 생성하도록 상기 단위 지형데이터들을 통합하는 것을 특징으로 하는 자율이동플랫폼의 지형데이터 생성 장치
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15
삭제
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지면을 이동할 수 있도록 형성되는 본체;
지형정보들을 이용하여 3차원의 지형데이터를 생성하며, 제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 따르는 자율이동플랫폼의 지형데이터 생성 장치; 및
상기 지형데이터를 이용하여 상기 본체의 자율 이동을 제어하는 제어부를 포함하는 자율이동플랫폼
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