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자율 이동 차량의 경로 생성 방법 및 경로 생성 장치

  • 기술번호 : KST2015156923
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 자율 이동 차량의 경로 생성 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예들은, 자율 이동 차량의 현위치를 파악하여 상기 현위치로부터 일정 반경내의 주행 영역에서 주행 방향을 가리키는 후보 아크 세트를 생성하는 단계와; 상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크를 기준으로 주변 영역에 존재하는 장애물의 위치를 감지하는 단계와;상기 감지된 장애물의 개수정보 및 장애물과의 거리에 근거하여, 상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크에 대한 제1 거리값을 산출하는 단계와; 상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크가 가리키는 방향과 목표점지향각과의 편차정보에 근거하여 제2거리값을 산출하되, 상기 자율 이동 차량의 현위치와 상기 현위치로부터 가까운 제1지점 및 제2지점이 형성하는 곡률반경이 기준값 이하인 경우, 해당 곡률반경을 사용하여 상기 제2 거리값을 산출하는 단계와; 상기 후보 아크 및 세트에서 상기 제1 및 제2거리값의 합이 최소가 되는 후보 아크를 최적의 아크로 선택하고, 선택된 아크가 가리키는 방향과 회전곡률을 추종하도록 상기 자율 이동 차량의 경로를 생성하는 단계를 포함하여 이루어진다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) G01C 21/34 (2006.01)
CPC G05D 1/0217(2013.01) G05D 1/0217(2013.01)
출원번호/일자 1020140026268 (2014.03.05)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1585504-0000 (2016.01.08)
공개번호/일자 10-2015-0104484 (2015.09.15) 문서열기
공고번호/일자 (20160115) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.03.05)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 허진욱 대한민국 대전광역시 유성구
2 주상현 대한민국 대전광역시 유성구
3 신종호 대한민국 대전광역시 유성구
4 이영일 대한민국 세종특별자치시
5 박용운 대한민국 대전광역시 서구
6 김종희 대한민국 대전광역시 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.03.05 수리 (Accepted) 1-1-2014-0218136-88
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.02.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.04.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2015-0023231-59
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.05.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0320908-15
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.07.10 수리 (Accepted) 1-1-2015-0670788-40
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.08.17 수리 (Accepted) 1-1-2015-0794892-65
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.08.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0809217-18
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.08.20 수리 (Accepted) 1-1-2015-0809203-80
9 등록결정서
Decision to grant		 2016.01.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0004752-01
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번호 청구항
1 1
자율 이동 차량의 현위치를 파악하여 상기 현위치로부터 일정 반경내의 주행 영역에서 조향이 가능한 주행 가능 경로들을 포함하는 후보 아크 세트를 생성하는 단계;상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크를 기준으로 주변 영역에 존재하는 장애물의 위치를 감지하는 단계;상기 감지된 장애물의 개수정보 및 장애물과의 거리에 근거하여, 상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크에 대한 제1거리값을 산출하는 단계;상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크에 의한 도착예정지점과 상기 자율 이동 차량의 목표지점이 상기 현위치를 기준으로 만들어내는 각도에 근거하여 제2거리값을 산출하는 단계;상기 후보 아크 세트에서 상기 제1 및 제2거리값의 합이 최소가 되는 후보 아크를 최적의 아크로 선택하고, 선택된 아크에 대응하는 주행 가능 경로를 추종하도록 상기 자율 이동 차량의 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 경로 생성 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 제1거리값을 산출하는 단계는,각 후보 아크를 기준으로 주변 영역에 장애물이 존재하면, 최초 장애물과의 충돌거리를 상기 제1거리값에 적용하고,각 후보 아크를 기준으로 주변 영역에 존재하는 장애물이 없으면, 주변의 주행가능한 후보경로의 개수정보를 상기 제1거리값에 적용하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 경로 생성 방법
3 3
제2항에 있어서,각 후보 아크를 기준으로 주변 영역에 존재하는 장애물이 없으면, 주변의 주행가능한 후보경로의 개수가 최대인 후보 아크를 기준으로 산출된 제1거리값이 최소가 되는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 경로 생성 방법
4 4
제1항에 있어서,상기 제2거리값을 산출하는 단계는,각 후보 아크에 의한 도착예정지점과 상기 자율 이동 차량의 목표지점이 상기 현위치를 기준으로 만들어내는 각도가 클수록 제2거리값의 증가율을 크게 적용하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 경로 생성 방법
5 5
제1항에 있어서,주변의 환경정보를 주기적으로 수집하여, 상기 각 후보 아크의 길이 및 형상 중 적어도 하나를 점진적으로 변경하고, 상기 자율 이동 차량의 현위치와 노면의 회전반경, 및 목표점의 위치에 따라 상기 각 후보 아크를 대응되는 방향으로 회전하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 경로 생성 방법
6 6
자율 이동 차량의 현위치를 파악하여 상기 현위치로부터 일정 반경내의 주행 영역에서 조향이 가능한 주행 가능 경로들을 포함하는 후보 아크 세트를 생성하는 아크 생성부; 상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크를 기준으로 주변 영역에 존재하는 장애물의 위치를 감지하는 아크 기반 장애물 감지부;상기 감지된 장애물의 개수정보 및 장애물과의 충돌거리와 주변의 주행가능한 후보경로의 개수정보에 근거하여, 상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크에 대한 제1거리값을 산출하고, 상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크에 의한 도착예정지점과 상기 자율 이동 차량의 목표지점이 상기 현위치를 기준으로 만들어내는 각도에 근거하여 제2거리값을 산출하는 아크 기반 경로계획부; 및상기 후보 아크 세트에서 상기 제1 및 제2 거리값의 합이 최소가 되는 후보 아크를 최적의 아크로 선택하고, 선택된 아크에 대응하는 주행 가능 경로를 추종하도록 상기 자율 이동 차량의 주행 경로를 생성하는 경로계획 최적화부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 경로 생성 장치
7 7
제6항에 있어서,상기 아크 생성부는,주변의 환경정보를 주기적으로 수집하여, 상기 각 후보 아크의 길이 및 형상 중 적어도 하나를 점진적으로 변경하는 가변 아크 생성 모듈과; 상기 자율 이동 차량의 현위치와 노면의 회전반경, 및 목표점의 위치에 따라 상기 각 후보 아크를 대응되는 방향으로 회전하는 아크 회전 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 경로 생성 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.