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차량이 주행하는 노면의 정보를 바탕으로 정적 안정성을 판단하여 지역경로를 설정하는 제1단계와; 지역경로 상의 월드모델 정보를 활용하여 차량의 주행속도와 한계속도를 추론하고, 그 주행속도를 초기속도로 설정하는 제2단계와; 초기속도와 지역경로로부터의 주행궤적을 입력으로 하여 동역학 해석을 수행하는 제3단계와; 차량의 동적안정성을 판단하는 제4단계와; 동역학 해석결과와 초기속도에 따라 노면을 분류하는 제5단계와; 표준 노면별로 미리 설정된 데이터를 이용하여 상기 제5단계에서 구해진 노면 분류값으로부터 최대속도를 산출하는 제6단계와; 상기 제4단계에서 얻어진 동적안정성 판단에 따른 안정도 판단 결과를 이용하여 상기 제6단계에서 구해진 속도값으로부터 슈팅속도를 결정하는 제7단계와; 상기 슈팅속도를 초기속도로 설정하여 상기 제3단계 내지 제6단계의 과정을 반복 수행하여 두 번째 최대속도를 산출하는 제8단계와; 제6단계에서 얻어진 최대속도와 제7단계의 슈팅속도 및 두 번째 최대속도와 최종 안정도 판별결과에 대하여 선형계수법을 적용하여 최종 주행속도를 산출하는 제9단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 속도결정방법
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제1항에 있어서, 상기 제1단계는 차량이 주행하는 노면의 정보를 바탕으로 차량이 위치할 수 있는 수 개의 접점과 차량의 질량 중심 사이에 이루어지는 벡터 연산을 통해 차량이 전복 가능한 기울기를 가지는지 판단하며, 주행 노면상에 위치한 차량의 기울기가 전복 안정성을 위한 최소각도보다 크면 정적 안정성이 안정한 것으로 판단하고 그렇지 않으면 정적 안정성이 불안정한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 속도결정방법
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제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제1단계에서 설정된 지역경로 상의 어느 한 지점에서라도 정적 안정성이 불안정한 것으로 판단되면 지역경로 계획을 재수행하되, 직전 지역경로 값을 상승시켜 다른 경로가 설정되도록 하는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 속도결정방법
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제1항에 있어서, 상기 제2단계의 초기속도는 설정된 지역경로에 있는 노면 장애물과 기울기, 거칠기 및 연성을 비롯한 센서 데이터로 이루어진 월드모델 정보를 근거로 하는 퍼지 추론을 통해 결정하는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 속도결정방법
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제1항에 있어서, 상기 제3단계는 초기속도와 지역경로로부터의 주행궤적을 입력하여 동역학적 해석을 수행하는 궤적추적 동역학 시뮬레이션을 통해 롤 각, 롤 속도, 롤 가속도 및 횡 가속도로 이루어진 차량 상태값을 구하는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 속도결정방법
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제1항에 있어서, 상기 제4단계에서 동적 안정성은 차량의 동적 전복 안정성과 미끄럼 안정성 및 구조적 안정성으로 이루어진 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 속도결정방법
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제6항에 있어서, 상기 동적 전복 안정성은 차량의 치수와 지면으로부터 차량 무게중심까지의 거리, 롤 각 및 롤 각속도로부터 구해지는 위치에너지와 속도에너지로 이루어진 현재의 에너지와 최대 에너지를 비교하여 판단하되, 현재의 에너지 크기가 최대 에너지 크기보다 적으면 안정한 것으로 판단하고 그렇지 않으면 불안정한 것으로 판단하여 주행속도를 줄이도록 하는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 속도결정방법
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제6항에 있어서, 상기 미끄럼 안정성은 하기의 수식을 이용하여 판단하되, 하기 수식을 만족하면 미끄럼 안정도가 안정한 것으로 판단하고, 그렇지 않으면 불안정한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 속도결정방법;여기서, 는 횡가속도, 는 각 바퀴에서 지면과 수직으로 작용하는 수직력, 는 횡경사각, 는 마찰계수이다
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제8항에 있어서,상기 마찰계수의 값은 조향속도와 가감속 명령과의 상관관계에 따라 온라인으로 추정되되, 지형정보로부터의 주행전 인식결과와 속도별 도표에 따라 사전 추정된 결과와의 학습에 의한 추정값인 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 속도결정방법
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제6항에 있어서, 상기 구조적 안정성 판단은 동역학 해석의 결과와 차량의 구조적 취약부의 제한치 사이의 비교를 통해 결정하되, 동역학 해석에 의해 얻어지는 수직방향의 가속도 또는 암 서스펜션의 가속도를 설계한계치와 비교하여 안정성을 판단하는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 속도결정방법
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제1항에 있어서, 상기 제5단계는, 상기 동력학 해석 결과로부터 구해진 차량 상태값의 최대값 또는 최대값의 95~100% 사이의 값의 평균을 구하여 최대 상태값으로 설정하고, 상기 최대 상태값과 미리 구축된 데이터베이스와의 비교를 통해 노면을 분류하는 것을 특징으로 하는 무인자율차량의 속도결정방법; 여기서, 상기 미리 구축된 데이터베이스는 속도별 설계한계치를 만족하는 최대 상태값을 표준 노면별로 기록한 데이터 집합을 의미한다
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