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자율 이동 차량에 설치된 센서들을 이용하여 센서 데이터를 생성하는 단위 센서 계층;상기 센서 데이터를 이용하여 센서 기반 항법, 영상 기반 항법, 지형 기반 항법 및 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 항법 중 어느 하나에 해당하는 항법 정보를 생성하는 단위 항법 계층;상기 항법 정보를 이용하여 항법 모드를 결정하고 융합하는 통합 항법 계층; 및융합된 항법 결과에 따라 상기 자율 이동 차량의 유저 인터페이스상에 항법 서비스 정보를 제공하는 항법 서비스 계층;을 포함하되,상기 통합 항법 계층은 상기 항법 모드를 결정하는 항법 매니저; 및 결정된 항법 모드를 융합하는 통합 필터를 포함하고,상기 항법 매니저는 상기 단위 항법 계층에 구성된 센서들에서 실시간으로 QoS 정보를 수신하여 추정된 항법 신뢰도를 기반으로 상기 항법 모드를 지역화 모드와 SLAM 모드로 구분하며,상기 항법 매니저는 상기 자율 이동 차량의 현재 위치를 추정할 수 없으면 지역화 모드를 SLAM 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 위치 추정 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 단위 센서 계층, 단위 항법 계층, 통합 항법 계층 및 항법 서비스 계층간 데이터 통신은 분산 개체 지향 미들웨어에 기반한 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 위치 추정 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 단위 센서 계층은 (D)GPS(Differential Global Positioning System), 관성측정장치(IMU: Inertial Measurement Unit), 나침반, 주행계, 스테레오 카메라, 파노라마 카메라, 2D 레이더, 3D 레이더 및 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 레이더의 조합인 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 위치 추정 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 지역화 모드는 DGPS/INS(Inertial Navigation System), GPS/INS, 및 융합 모드로 이루어지며, 상기 융합 모드는, GPS/INS, 영상/INS, 레이더/INS, 주행계/INS, 나침반/INS의 융합인 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 위치 추정 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 유저 인터페이스는 상기 자율 이동 차량의 항법의 환경 설정을 위한 환경설정화면, 상기 단위 항법 계층의 항법 정보를 보여주는 데이터리스트, 상기 단위 항법 계층의 항법 정보를 실시간으로 그림으로 보여주는 지도를 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 위치 추정 시스템
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제 8 항에 있어서,상기 유저 인터페이스는 성능분석을 하기 위한 후처리 항법 모드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 위치 추정 시스템
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단위 센서 계층에서 자율 이동 차량에 대한 센서 데이터를 생성하는 센서 데이터 생성 단계;상기 센서 데이터를 이용하여 추정된 상기 자율 이동 차량의 초기 위치에 대한 신뢰성을 판단하는 신뢰성 판단 단계; 신뢰성 판단을 기반으로 항법 매니저가 항법 모드를 판단하는 항법 모드 판단 단계; 통합필터가 항법 모드를 기반으로 센서융합을 수행하는 센서 융합 단계; 및센서융합된 결과에 따라 상기 자율 이동 차량의 유저 인터페이스상에 항법 서비스 정보를 제공하는 항법 서비스 정보 제공 단계;를 포함하되,상기 신뢰성 판단 단계는,단위 항법 계층에 순차적으로 상기 초기 위치를 요청하는 단계;상기 단위 항법 계층에서 상기 초기 위치를 설정하지 못하면, 상기 자율 이동 차량의 이전 최종위치를 현재 초기 위치로 설정하고 항법을 수행하는 단계; 및상기 단위 항법 계층에서 상기 초기 위치를 설정하였다면, 이전 마지막 위치 주변을 기반으로 현재 위치를 추정하고 이후 전체 영역을 조사하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 위치 추정 방법
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제 10 항에 있어서,상기 센서 융합 단계는, GPS가 가용하게 되면 현재 위치와 GPS와의 오차를 비교하여 위치 오차가 임계값보다 크게 되면 항법 위치오차를 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 위치 추정 방법
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제 10 항에 있어서,상기 항법 매니저는 상기 단위 항법 계층에 구성된 센서들에서 실시간으로 QoS 정보를 수신하여 추정된 항법 신뢰도를 기반으로 상기 항법 모드를 지역화 모드와 SLAM 모드로 구분하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 위치 추정 방법
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제 13 항에 있어서,상기 지역화 모드는 DGPS/INS(Inertial Navigation System), GPS/INS, 및 융합 모드로 이루어지며, 상기 융합 모드는, GPS/INS, 영상/INS, 레이더/INS, 주행계/INS, 나침반/INS의 융합인 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 위치 추정 방법
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