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현위치 및 그로부터 속도의 가감속 및 조향을 통해 주행 가능한 일정 위치들을 포함하는 자율 이동 차량의 주행 영역을 설정하고, 상기 주행 영역 내의 이동 장애물의 위치를 감지하는 장애물 감지 단계; 시간과 위치를 각각 축으로 하는 장애물 좌표 내에, 상기 감지된 결과로부터, 상기 이동 장애물의 위치벡터를 산출하여 그 위험 영역을 생성하는 단계; 및상기 자율 이동 차량이 상기 현위치로부터 상기 일정위치들까지 상기 위험 영역을 회피하여 이동하도록, 상기 자율 이동 차량의 속도곡선들을 생성하는 속도 곡선 생성 단계를 포함하고,상기 생성된 복수의 속도 곡선들 중에서, 기울기 편차가 최소인 속도곡선을 선택하여 자율 이동차량의 속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 속도 결정 방법
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제1항에 있어서,상기 장애물 감지 단계는,상기 자율 이동 차량 내에 설치된 적외선 센서 또는 레이저 센서 중 적어도 어느 하나를 이용하여, 이동 장애물을 감지하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 속도 결정 방법
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제1항에 있어서,상기 장애물 감지 단계는,상기 이동 장애물의 이동 속도와 이동 방향 및 접근 방향을 산출하여, 상기 위험 영역 내에 포섭될 근접 장애물 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 속도 결정 방법
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제3항에 있어서,상기 위험 영역 생성 단계는,상기 근접 장애물이 표시된 장애물 좌표에 안전거리(Lsafe)와 안전시간(Tsafe)을 적용하여, 상기 위험 영역을 생성하는 단계인 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 속도 결정 방법
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제4항에 있어서,상기 위험 영역은, 상기 안전거리(Lsafe)와 안전시간(Tsafe)에 일정 배수를 곱하여, 소정 면적, 제1모서리 및 제2모서리를 포함하는 직사각형으로 형성되는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 속도 결정 방법
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제5항에 있어서,상기 제1모서리와 제2모서리는 상기 직사각형의 왼쪽 상부 모서리와 오른쪽 하부 모서리인 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 속도 결정 방법
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제5항에 있어서, 상기 속도 곡선 생성단계의 속도 곡선들은 상기 위험 영역들 사이를 지나며, 상기 제1모서리 또는 제2모서리를 경유하도록 생성되는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 속도 결정 방법
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제5항 또는 제7항에 있어서,상기 속도 곡선 생성단계는 상기 위험영역들의 상기 제1모서리 및 제2모서리에 시간에 따라 순차적으로 번호를 부여하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 속도 결정 방법
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제8항에 있어서,상기 속도 곡선 생성단계는, 기설정된 조건을 만족하도록, 상기 장애물 좌표의 원점 및 상기 순차적으로 부여된 번호들을 각각 서로 연결하여 속도 곡선들을 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량의 속도 결정 방법
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자율 이동 차량의 현위치 및 상기 현위치로부터 일정 반경 내에 주행 영역을 설정하고, 상기 주행 영역 내의 장애물의 위치를 감지하는 장애물 감지부;상기 장애물 감지부로부터 감지된 이동 장애물의 위치벡 터를 산출하여 그 위험 영역을 생성하는 제1연산부;상기 자율 이동 차량이 상기 현위치로부터 일정위치들까지 상기 위험 영역을 회피하여 이동 가능하도록 속도 곡선들을 생성하는 제2연산부; 상기 생성된 복수의 속도 곡선들 중에서, 기울기 편차가 최소인 속도곡선을 선택하여 상기 자율 이동 차량의 주행제어기에 속도 신호를 전달하도록 형성되는 제1명령생성부; 및이동 장애물과 정지 장애물을 구별하여, 상기 정지 장애물을 회피할 수 있도록 상기 자율 이동 차량의 주행제어기에 조향신호를 전달할 수 있게 형성되는 제2명령생성부를 포함하는 자율 이동 차량의 속도 결정 장치
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자율이동이 가능하도록 이루어지며, 주행수단이 장착되는 본체;상기 본체의 위치로부터, 일정 공간 떨어진 위치로 이동하도록 경로 정보들을 수신하는 수신기; 및상기 경로 상에 배치된 장애물들을 감지하고, 위치와 시간을 각각 축으로 하는 장애물 좌표 내에 위험영역을 생성한 뒤, 상기 위험영역을 회피할 수 있도록, 속도 또는 조향 신호를 생성하는 제11항을 따르는 속도 결정 장치를 포함하고, 상기 위험영역은 상기 이동 장애물의 이동 속도와 이동 방향 및 접근 방향을 산출하여 선정된 근접 장애물에 안전거리(Lsafe)와 안전시간(Tsafe)을 적용하여 형성되는 것을 특징으로 하는 자율 이동 차량
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