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오염지역의 윤곽을 탐지하기 위하여 이동로봇의 경로를 설정하는 방법으로서,정찰대상영역에 대하여 격자 커버리지 단계, 윤곽발견 단계, 및 잔여격자 커버리지 단계를 순차적으로 수행하는 순차수행법, 또는 정찰대상영역에 대하여 격자 커버리지 단계와 윤곽발견 단계를 교대로 수행하는 동시수행법 중 어느 하나에 따라서 이동로봇의 경로를 설정하되, 상기 동시수행법은 격자 커버리지 단계를 수행하는 중에 오염지역을 탐지하게 되면 윤곽발견 단계로 변환되고, 윤곽발견 단계를 수행 중에 인접한 격자 행렬을 만나면 격자 커버리지 단계로 변환되는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 경로를 설정하는 방법
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제1항에 있어서, 상기 순차수행법은 격자 커버리지 단계와 윤곽발견 단계만을 수행하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 경로를 설정하는 방법
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오염지역의 윤곽을 탐지하기 위하여 이동로봇의 경로를 설정하는 방법으로서,정찰대상영역에 대하여 격자 커버리지 단계, 윤곽발견 단계, 및 잔여격자 커버리지 단계를 순차적으로 수행하는 순차수행법,정찰대상영역에 대하여 격자 커버리지 단계와 윤곽발견 단계를 교대로 수행하는 동시수행법, 또는정찰대상영역에 대하여 격자 커버리지 단계 또는 제한격자 커버리지 단계를 수행하는 단일격자법 중 어느 하나에 따라서 이동로봇의 경로를 설정하되,상기 제한격자 커버리지 단계는 격자 커버리지 단계를 수행하다가 기준오염농도보다 높은 격자점을 만나면 기준 오염농도보다 낮은 격자점에 도달할 때까지 직진한 후 열 또는 행을 바꾸어 격자 커버리지 단계를 수행하는 단계를 반복하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 경로를 설정하는 방법
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제1항, 제2항, 또는 제4항 중 어느 하나의 항에 있어서,상기 격자 커버리지 단계는 소정의 간격을 갖는 격자점을 따라 직선으로 주행하는 직진부와 격자점의 열 또는 행을 바꾸어 주행하는 회전부를 구비하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 경로를 설정하는 방법
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제5항에 있어서,상기 회전부는 전회전, 직진 및 후회전을 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 경로를 설정하는 방법
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제6항에 있어서, 상기 전회전과 후회전에서 시계방향으로 또는 반시계방향으로 1회전하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 경로를 설정하는 방법
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제6항에 있어서, 상기 전회전에서 반시계방향-시계방향 또는 시계방향-반시계방향으로 2회전하고 상기 후회전에서 시계방향-반시계방향 또는 반시계방향-시계방향으로 2회전하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 경로를 설정하는 방법
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 윤곽발견 단계는 고농도 및 저농도의 오염지역을 회피하며 오염지역에 대한 윤곽을 탐지하는 상하한 추종단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 경로를 설정하는 방법
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제9항에 있어서,상기 윤곽발견 단계는,기준오염농도에 해당되는 점들을 기반으로 하여 오염물질의 분포로 예상되는 타원을 추정하고 이로부터 오염의 기준상한선에 해당하는 고농도 윤곽타원을 산출하는 윤곽타원 예측단계와,상기 고농도 타원에 접하도록 경로를 수정하고 추종하는 윤곽타원 추종단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 경로를 설정하는 방법
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제10항에 있어서,상기 윤곽타원 예측단계는,탐측된 센서 데이터로부터 기준 오염 농도에 해당하는 점의 위치를 추정하는 기준점 추정단계와,상기 기준 오염 농도에 해당하는 점들을 기반으로 하여 기준농도 타원을 추정하는 단계와,상기 기준농도 타원이 미리 설정된 타원 판정 기준을 만족하지 않는 경우 상기 기준점 추정단계로 복귀하고, 만족하는 경우 다음의 고농도 타원추정단계를 수행하도록 하는 제1 적합성 판단단계와,기준농도 타원의 장축과 단축을 축소하여 고농도 타원을 추정하는 단계와,센서 탐측 농도가 기준상하한선을 벗어나는지 여부를 판단하여 상기 추정된 고농도 타원이 사용하기 적합한지 판단하되, 센서 탐측 농도가 기준상하한선을 벗어나는 경우에는 윤곽타원 추종단계를 수행하고, 센서 탐측 농도가 기준상하한선을 벗어나지 않는 경우에는 상기 상하한 추종단계로 복귀하도록 하는 제2 적합성 판단단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 경로를 설정하는 방법
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제11항에 있어서,상기 기준점 추정단계에서 상기 기준오염농도에 해당되는 점의 위치는 획득된 농도 데이터와 위치 데이터를 근거로 선형보간법을 사용하여 추정하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 경로를 설정하는 방법
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제11항에 있어서,상기 기준농도 타원 추정단계에서 상기 기준농도 타원의 추정은 획득한 기준 오염 농도에 해당하는 점들을 기반으로 하여 최소자승근사법을 이용하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 경로를 설정하는 방법
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 잔여격자 커버리지 단계는,몰스 분할법을 이용하여 분할된 영역들에 대하여 깊이우선 탐색법에 의한 순서에 따라 격자 커버리지 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는, 이동로봇의 경로를 설정하는 방법
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정찰대상영역을 이동하면서 화학정찰을 수행하는 이동로봇에 탑재된 센서로부터 획득된 탐측데이터를 기반으로 기준농도점을 추정하는 기준농도점 추정단계와,상기 추정된 기준농도점을 이용하여 특정시각의 기준농도 윤곽을 추정하는 특정시각 기준농도 윤곽추정단계를 포함하되,상기 기준농도점은, 첫번째 윤곽 발견 구간 동안의 측정점을 이용하여 추정한 기준농도점의 모임인 제 1 기준농도부와, 두번째 윤곽 발견 구간 동안의 측정점을 이용하여 추정한 기준농도점의 모임인 제 2 기준농도부로 나누는 방법을 포함하는, 시간에 따라 확산되는 오염지역의 윤곽을 예측하는 방법
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정찰대상영역을 이동하면서 화학정찰을 수행하는 이동로봇에 탑재된 센서로부터 획득된 탐측데이터를 기반으로 기준농도점을 추정하는 기준농도점 추정단계와,상기 추정된 기준농도점을 이용하여 특정시각의 기준농도 윤곽을 추정하는 특정시각 기준농도 윤곽추정단계를 포함하되,상기 특정시각 기준농도 윤곽추정단계는,각 기준농도점에 대하여 대응되는 기준농도부로부터 근접 기준농도점들을 선정하는 근접 기준농도점 선정단계와,상기 근접 기준농도점들로부터 선형 보간법을 통해 최근접 기준농도점을 찾는 최근접 기준농도점 위치보간단계와,상기 각 기준농도점과 대응하는 최근접 기준농도점을 선형 보간법을 통해 특정시각의 기준농도에 해당하는 위치를 추정하는 특정시각 기준농도점 시각보간단계를 포함하는, 시간에 따라 확산되는 오염지역의 윤곽을 예측하는 방법
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제 17항에 있어서,상기 근접 기준농도점 선정단계는, 각 기준농도점에 대하여 대응되는 기준농도부 가운데 가장 짧은 거리를 갖는 기준농도점을 제 1 근접 기준농도점으로 선정하고,제 1 근접 기준농도점 전후 2개의 기준농도점 가운데 대상 기준농도점과 더 가까운 거리에 있는 기준농도점을 제 2 근접 기준농도점으로 선정하는 것을 포함하는, 시간에 따라 확산되는 오염지역의 윤곽을 예측하는 방법
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제 17항에 있어서,상기 특정시각 기준농도점 보간단계는,상기 각 기준농도점과 상기 최근접 기준농도점으로부터 시각에 대한 선형 보간법을 통해 시각 기준농도 보간점의 위치를 추정하는 것을 포함하는, 시간에 따라 확산되는 오염지역의 윤곽을 예측하는 방법
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제 19항에 있어서,상기 시각 기준농도 보간점이 포함하는 시각은,이동 로봇에 의한 화학 정찰시 오염지역의 윤곽 발견 시작 시각인 제 1 시각과,이동 로봇에 의한 화학 정찰시 오염지역의 첫 번째 윤곽 발견 완료 시각인 제 2 시각 및이동 로봇에 의한 화학 정찰시 오염지역의 두 번째 윤곽 발견 완료 시각인 제 3 시각을 포함하는, 시간에 따라 확산되는 오염지역의 윤곽을 예측하는 방법
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