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도로에 매설된 다수의 자석마커를 감지하기 위해 차량에 장착되는 자석검지센서와;상기 자석마커의 검출 시점간 차량 변동 방위를 검출하는 변동방위 검출센서와;상기 자석검지센서로부터 검지되는 자석정보와 변동방위 검출센서로부터 검지되는 자석마커의 검출 시점간 차량 변동 방위를 이용하여 차량의 절대 주행 방위를 추정하는 제어기;로 구성되되,상기 제어기는,자석마커(m0)와 자석마커(m1)의 절대위치인 m0(x0,y0) 및 m1(x1,y1)와, 자석감지센서의 자석마커 검출위치인 m0(dy0) 및 m1(dy1)와, 자석감지센서의 우측 끝단에서 자석감지센서의 중심까지의 거리(cr_y)와, 자석마커의 검출 시점간 차량 변동 방위(y_th)와, 자석마커의 검출시점 간 센서중심의 이동거리인 (MR1_x) 및 (MR1_y)를 이용해,dc=sqrt(MR1_x^2+MR1_y^2);th1=atan(MR1_y/MR1_x);th4=y_th-th1;MR2_x=dc*cos(th4);MR2_y=dc*sin(th4);cm_y=cr_y-dy0;cmy_y=cm_y*cos(y_th);hm0_y=cr_y-(MR2_y+cmy_y); A_y=hm0_y-dy1; cmy_x=cm_y*sin(y_th); A_x=MR2_x+cmy_x; Lm01=sqrt((x1-x0)^2+(y1-y0)^2);를 수행하여 얻어진 값을, o_th=asin(A_y/Lm01)=atan2(A_y,A_x);m_th=atan2[(y1-y0),(x1-x0)];에 대입하여 수직방위(o_th) 및 자석(m0, m1)이 이루는 방위(m_th)를 구한 다음,v_th=m_th-o_th;에 대입하여 차량의 절대방위각(v_th)을 계산하는 것을 특징으로 하는 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정 시스템
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제 1항에 있어서,상기 변동방위 검출센서는 자이로스코프인 것을 특징으로 하는 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정 시스템
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제 1항에 있어서,상기 자석마커는 도로에 4m 간격으로 매설되는 것을 특징으로 하는 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정 시스템
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제 1항에 있어서,상기 제어기는 상기 차량 절대방위각(v_th)을 이용해 자이로센서의 방위각 오차(d_th)를 결정하고, 새로운 자석마커를 검지할 때까지 절대방위각은 상기 차량 절대방위각(v_th)에서 방위각 오차(d_th)를 차감한 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정 시스템
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자석마커가 매설된 도로 위를 차량이 주행시에 변동방위 검출센서로부터 차량 변동 방위인 차량 변동각 정보를 입력받는 변동각 정보 입력 단계와;자석검지센서로부터 자석정보가 입력되는지를 감시하는 감시 단계와;자석검지센서로부터 자석정보가 입력되면 자석마커의 인덱스를 확인하고, 자석마커의 검출시점 간 센서중심의 이동거리를 확정하고 차량 절대방위각을 연산하는 절대 방위각 연산 단계와;결정된 차량 절대방위각을 이용해 자이로센서의 방위각 오차를 결정하는 방위각 오차 결정 단계 및방위각 오차 결정 후, 새로운 자석마커를 검지할 때까지 상기 차량 절대방위각에서 방위각 오차를 차감하여 절대방위각을 결정하는 절대방위각 결정단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정 방법
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제 6항에 있어서,상기 변동각 정보 입력 단계 이전에, 자석감지센서의 우측 끝단에서 자석감지센서의 중심까지의 거리와, 자석마커의 절대위치를 포함하는 상수의 설정 및 변수들을 초기화하는 초기화 단계;를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 자석마커 절대위치를 이용한 주행차량 절대방위 추정 방법
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