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무인운전차량의 주행경로 결정 및 배차 방법

  • 기술번호 : KST2019031648
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 무인운전차량의 주행경로 결정 및 배차 방법에 관한 것으로; 무인운전차량의 네트워크 정보 및 무인운전차량의 현재 위치정보를 바탕으로 시뮬레이션을 수행하여 점유 기간을 추정하여 노드에 대한 차량의 점유 유무를 시간별로 나타낸 시간 윈도우(Time window)를 생성하는 제1단계; 상기 시간 윈도우(Time window)를 바탕으로 유휴 기간 노드를 네트워크로 연결하여 유휴 기간 그래프(free time window graph)를 구축하는 제2단계; 및 상기 점유 기간 및 유휴기간을 비용으로 하여 충돌방지 최단경로 검색 알고리즘(CF Algorithm)을 적용하여 무인운전차량이 고객이 대기중인 정거장에 도달하는데 걸리는 시간 경로를 탐색하는 제3단계;로 구성되는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 미니트램(PRT: Personal Rapit Transit) 또는 무인자율주행차량(AGV: Automated Guided Vehicle) 등과 같은 무인운전차량을 무인으로 제어하되 승객의 배차 요청이 발생하면 최단시간에 무인운전차량 제공 서비스를 할 수 있다. 아울러, 복잡한 네트워크 상에서의 무인운전차량간 충돌을 방지하면서도 유휴 차량이 최소가 되도록 하여 효율적인 차량 운행을 도모하는 효과도 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0214(2013.01) G05D 1/0214(2013.01) G05D 1/0214(2013.01)
출원번호/일자 1020150190165 (2015.12.30)
출원인 한국철도기술연구원
등록번호/일자 10-1740529-0000 (2017.05.22)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20170530) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.12.30)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국철도기술연구원 대한민국 경기도 의왕시 철

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김백현 대한민국 경기도 용인시 기흥구
2 정락교 대한민국 경기도 수원시 장안구
3 변윤섭 대한민국 경기도 안양시 동안구
4 강석원 대한민국 경기도 군포시
5 엄주환 대한민국 경기도 수원시 장안구
6 한충균 대한민국 부산광역시 동래구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김국진 대한민국 인천광역시 연수구 송도과학로 **, A동 ***호(송도동, 송도테크노파크IT센터)(특허법인아이더스)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국철도기술연구원 대한민국 경기도 의왕시 철
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2015-1290222-42
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.05.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.07.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0120052-15
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.09.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0670889-34
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.11.21 수리 (Accepted) 1-1-2016-1131797-77
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.11.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-1131789-12
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.02.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0139054-17
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.03.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0214598-78
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.03.03 수리 (Accepted) 1-1-2017-0214592-05
10 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2017.05.15 수리 (Accepted) 1-1-2017-0460959-16
11 등록결정서
Decision to grant
2017.05.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0342267-31
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번호 청구항
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무인운전차량의 네트워크 정보 및 무인운전차량의 현재 위치정보를 바탕으로 시뮬레이션을 수행하여 점유 기간을 추정하여 노드에 대한 차량의 점유 유무를 시간별로 나타낸 시간 윈도우(Time window)를 생성하는 제1단계; 상기 시간 윈도우(Time window)를 바탕으로 유휴 기간 노드를 네트워크로 연결하여 유휴 기간 그래프(free time window graph)를 구축하는 제2단계;상기 점유 기간 및 유휴기간을 비용으로 하여 충돌방지 최단경로 검색 알고리즘(CF Algorithm)을 적용하여 무인운전차량이 고객이 대기중인 정거장에 도달하는데 걸리는 시간 경로를 탐색하는 제3단계; 및탐색된 경로비용을 이용해 최종 배차 및 경로탐색 계획을 획득하는 제4단계;로 구성되며,상기 제2단계는, 유휴 기간 그래프(free time window graph) 구축시 두 유휴 기간 노드 사이의 아크가 물리적으로 두 지점이 연결되어 있으면서 다른 차량과 충돌 없이 운행될 수 있도록 차로의 길이와 평균 속도를 고려하여 무인운전차량이 순차적으로 두 유휴 기간을 점유 가능한 경우에 형성되고,상기 충돌방지 최단경로 검색 알고리즘(CF Algorithm)에서는 무인운전차량이 이동하는 차로를 이용하는 무인운전차량들의 길이와 안전거리의의 합이 차로의 허용량을 초과하는 지와 정체 가능성을 고려하여 고객이 대기중인 정거장에 무인운전차량이 도달하는데 걸리는 시간을 추정하며,상기 제4단계는 상기 비용 산정 후에 헝가리 해법(hungarian method)을 사용해 최소비용을 산출하는 단계인 것을 특징으로 하는 무인운전차량의 주행경로 결정 및 배차 방법
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제 1항에 있어서, 상기 무인운전차량은 미니트램(PRT: Personal Rapit Transit) 또는 무인자율주행차량(AGV: Automated Guided Vehicle)인 것을 특징으로 하는 무인운전차량의 주행경로 결정 및 배차 방법
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제 1항에 있어서, 상기 제1단계는 네트워크에 대한 정보와 기존의 차량 경로 정보를 바탕으로 시뮬레이션을 수행하여 예약된 시간 윈도우(time window)를 도출하는 단계인 것을 특징으로 하는 무인운전차량의 주행경로 결정 및 배차 방법
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삭제
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삭제
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제 3항에 있어서, 상기 제3단계는 상기 예약된 시간 윈도우(time window)를 유지하며 상기 충돌방지 최단경로 검색 알고리즘(CF Algorithm)을 적용하여 차량-고객 할당표를 구축하는 단계인 것을 특징으로 하는 무인운전차량의 주행경로 결정 및 배차 방법
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지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.