| 1 |
1
오도메트리(Odometry)를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법에 있어서, 동일한 경로 상에서 반복 주행이 가능한 센서기반 주행 경로를 따라 임의의 이동로봇을 시작 노드에서 종료 노드까지 이동시키는 제 1 단계와, 상기 이동로봇의 이동에 따른 바퀴 회전수를 검출하여 제 1 오도메트리 경로 정보를 획득하는 제 2 단계와, 상기 종료 노드에 위치한 이동로봇을 상기 센서기반 주행 경로를 따라 반대방향으로 이동시키는 제 3 단계와, 상기 이동로봇의 반대 방향으로의 이동에 따른 바퀴 회전수를 검출하여 제 2 오도메트리 경로 정보를 획득하는 제 4 단계와, 상기 이동로봇의 오차모델 및 오차변수를 이용하여 상기 제 1 및 제 2 오도메트리 경로 정보를 재 계산하여 제 1 및 제 2 오도메트리 보정 경로 정보를 각각 획득하는 제 5 단계와, 상기 제 5 단계에서 획득된 제 1 및 제 2 오도메트리 보정 경로 정보에 따라 상기 이동로봇의 위치 정보를 결정하는 제 6 단계 를 포함하는 오도메트리를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서, 상기 센서기반 주행 경로는 GVG(Generalized Voronoi Graph)를 적용한 것을 특징으로 하는 오도메트리를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서, 상기 방법은 상기 제 1 및 제 2 오도메트리 보정 경로 정보의 오차변수가 최소가 될 때까지 상기 제 5 단계를 반복하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 오도메트리를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서, 상기 방법은 상기 제 5 단계의 수행 후 존재하는 잔여 오차를 구하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 오도메트리를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법
|
| 5 |
5
제 1 항에 있어서, 상기 방법은 상기 제 5 단계의 수행 후 존재하는 이동로봇의 위치 (x, y)와 이동로봇의 각도 theta 에 대한 분산 값을 상기 센서기반 주행 경로를 이용하여 구해내는 것을 특징으로 하는 오도메트리를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법
|
| 6 |
6
제 5 항에 있어서, 상기 위치 (x, y)에 대한 k번째 제어순간의 분산값은 수학식 에 의해 구현되는 것을 특징으로 하는 오도메트리를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서, 상기 는 수학식 에 의해 구현되는 것을 특징으로 하는 오도메트리를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법
|
| 8 |
8
제 6 항에 있어서, 상기 위치 에 대한 각각의 분산값은 상기 이동로봇의 번째 순간의 위치 부정확도를 나타내는 것을 특징으로 하는 오도메트리를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법
|
| 9 |
9
제 6 항에 있어서, 상기 로봇의 각도 에 대한 분산값은 상기 이동로봇의 번째 순간의 각도 부정확도를 나타내는 것을 특징으로 하는 오도메트리를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법
|
| 10 |
10
제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이동로봇은 바퀴로 구동되는 것을 특징으로 하는 모든 이동로봇의 위치 인식 방법
|
| 11 |
10
제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이동로봇은 바퀴로 구동되는 것을 특징으로 하는 모든 이동로봇의 위치 인식 방법
|
