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와이어 상에 안착되어 주행하는 구동바퀴를 갖춘 한 쌍의 주행부; 한 쌍의 상기 주행부 사이에 배치되어 한 쌍의 상기 주행부를 연결하는 메인 프레임; 및 상기 주행부와 상기 메인 프레임 사이에 개재된 적어도 하나의 힌지 브라켓을 포함하고, 상기 힌지 브라켓은, 상기 힌지 브라켓과 상기 메인 프레임이 수평면 상에서 서로에 대해 회동하도록 상기 메인 프레임의 높이방향으로 연장하고 상기 메인 프레임에 연결된 제1 힌지축을 포함하는 와이어 이동 로봇
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제1항에 있어서, 상기 주행부는,상기 와이어가 관통하도록 형성된 본체, 상기 본체에 회전 가능하게 설치되고 상기 와이어 위를 주행하는 상기 구동바퀴, 및 상기 본체에 설치되고 상기 구동바퀴에 연결되어 상기 구동바퀴를 회전시키는 구동모터를 포함하는 와이어 이동 로봇
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제2항에 있어서, 상기 구동바퀴는 원주면에 홈부가 형성되고, 상기 홈부는, 상기 구동바퀴의 방사상 바깥쪽에 형성된 광폭홈, 상기 구동바퀴의 방사상 안쪽에 형성된 협폭홈, 및 상기 광폭홈과 상기 협폭홈을 연결하는 경사홈을 포함하는 와이어 이동 로봇
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제2항에 있어서, 상기 구동모터와 상기 구동바퀴 사이에 전동(傳動)수단이 배치된 와이어 이동 로봇
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제2항에 있어서, 상기 주행부는, 상기 와이어를 기준으로 상기 구동바퀴의 반대쪽에 배치된 적어도 하나의 종동바퀴를 더 포함하는 와이어 이동 로봇
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제5항에 있어서, 상기 종동바퀴는, 일단에 설치된 힌지축을 매개로 하여 상기 본체에 대해 회동 가능하게 설치된 회동아암에 장착되고, 상기 회동아암은 제1 탄성부재에 의해 상기 본체에 대하여 지지된 와이어 이동 로봇
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7
제6항에 있어서, 상기 종동바퀴의 회전축은, 상기 회동아암의 타단을 관통하여 설치되고, 상기 본체에 형성된 장홀에 삽입되어 안내되는 와이어 이동 로봇
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제2항에 있어서, 상기 힌지 브라켓은, 수평방향으로 연장한 수평 힌지부와, 수직방향으로 연장한 수직 힌지부를 포함하고, 상기 수평 힌지부와 상기 메인 프레임의 힌지부는 상기 제1 힌지축에 의해 연결된 와이어 이동 로봇
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제8항에 있어서, 상기 수직 힌지부와 상기 본체의 힌지부는 상기 본체의 폭방향으로 연장한 제2 힌지축에 의해 연결되어, 상기 힌지 브라켓이 상기 본체에 대해 수직면 상에서 회동 가능한 와이어 이동 로봇
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10
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 한 쌍의 상기 주행부 사이에 위치되어 한 쌍의 상기 주행부를 연결하는 제2 탄성부재를 더 포함하는 와이어 이동 로봇
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