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3D(dimensional)센서로부터 지형에 대한 적어도 하나의 포인트 클라우드를 수신하여 양자화하고, 양자화된 상기 포인트 클라우드에 기초하여 원격제어로봇에 기저장된 로컬 복셀맵을 갱신한 다음, 갱신된 상기 로컬 복셀맵의 복셀정보에 기초하여 신규 로컬 복셀 인덱스 배열을 생성하고, 생성된 상기 신규 로컬 복셀 인덱스 배열을 원격제어서버로 전송하며,상기 3D센서로부터 획득한 적어도 하나의 포인트 클라우드를 양자화한 값이 3D공간을 표현하는 다수의 복셀 중 어느 위치의 복셀에 해당하는지 확인하는 것을 특징으로 하는 실시간 3D 데이터 송수신을 위한 3D 데이터 처리장치
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제1항에 있어서,상기 복셀은 다수의 정육면체가 기설정된 일정 간격을 갖도록 배치되어, 3D공간을 표현하는 것을 특징으로 하는 실시간 3D 데이터 송수신을 위한 3D 데이터 처리장치
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제3항에 있어서,상기 복셀에 양자화된 포인트 클라우드를 적어도 하나 포함하는지 여부에 따라 포인트 포함정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 실시간 3D 데이터 송수신을 위한 3D 데이터 처리장치
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제4항에 있어서,상기 복셀에 표시된 이전 포인트 포함정보가 0에서 1로 변경되는 경우, 상기 복셀에 표시된 포인트 포함정보를 신규 로컬 복셀 인덱스 배열에 포함시키는 것을 특징으로 하는 실시간 3D 데이터 송수신을 위한 3D 데이터 처리장치
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제1항에 있어서,GPS(Global Positioning System) 또는 자이로스코프 센서로부터 지형에 대한 자세정보를 획득하여 상기 원격제어서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 실시간 3D 데이터 송수신을 위한 3D 데이터 처리장치
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제1항에 있어서,원격제어로봇으로 이루어지는 실시간 3D 데이터 송수신을 위한 3D 데이터 처리장치
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복셀에 표시된 포인트 포함정보로 구성된 신규 로컬 복셀 인덱스 배열 내 각각의 복셀 인덱스를 로컬 3D좌표로 변환하고, 상기 로컬 3D좌표를 글로벌좌표계로 변환하여 글로벌 3D좌표를 획득한 다음, 획득한 상기 글로벌 3D좌표에 기초하여 원격제어서버에 기저장된 글로벌 복셀맵을 갱신하되,GPS(Global Positioning System) 또는 자이로스코프 센서로부터 지형에 대한 자세정보를 수신하고, 수신한 자세정보에 기초하여 상기 로컬 3D좌표를 글로벌 3D좌표로 변환하는 것을 특징으로 하는 실시간 3D 데이터 송수신을 위한 3D 데이터 처리장치
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제8항에 있어서,갱신된 상기 글로벌 복셀맵에 대한 렌더링을 수행하는 실시간 3D 데이터 송수신을 위한 3D 데이터 처리장치
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제8항에 있어서,원격제어서버로 이루어지는 실시간 3D 데이터 송수신을 위한 3D 데이터 처리장치
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3D(dimensional)센서로부터 지형에 대한 적어도 하나의 포인트 클라우드를 수신하여 양자화하는 단계;양자화된 상기 포인트 클라우드에 기초하여 원격제어로봇에 기저장된 로컬 복셀맵을 갱신하는 단계;갱신된 상기 로컬 복셀맵의 복셀정보에 기초하여 신규 로컬 복셀 인덱스 배열을 생성하는 단계; 및생성된 상기 신규 로컬 복셀 인덱스 배열을 원격제어서버로 전송하는 단계;를 포함하되,상기 신규 로컬 복셀 인덱스 배열을 생성하는 단계는상기 복셀의 변경된 포인트 포함정보만을 신규 로컬 복셀 인덱스 배열에 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 3D 데이터 송수신을 위한 3D 데이터 처리방법
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제13항에 있어서,상기 포인트 클라우드를 수신하여 양자화하는 단계는GPS(Global Positioning System) 또는 자이로스코프 센서로부터 지형에 대한 자세정보를 획득하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 3D 데이터 송수신을 위한 3D 데이터 처리방법
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제13항에 있어서,상기 로컬 복셀맵을 갱신하는 단계는상기 적어도 하나의 포인트 클라우드를 양자화한 값이 3D공간을 표현하는 다수의 복셀 중 어느 복셀에 위치하는지를 확인하는 과정;상기 포인트 클라우드를 양자화한 값이 위치하는 해당 복셀에 포인트 포함정보를 표시하는 과정; 및상기 복셀에 표시된 포인트 포함정보가 0에서 1로 변경되는 경우, 원격제어로봇에 기저장된 로컬 복셀맵을 갱신하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 3D 데이터 송수신을 위한 3D 데이터 처리방법
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복셀에 표시된 포인트 포함정보로 구성된 신규 로컬 복셀 인덱스 배열 내 각각의 복셀 인덱스를 로컬 3D좌표로 변환하는 단계;상기 로컬 3D좌표를 글로벌좌표계로 변환하여 글로벌 3D좌표를 획득하는 단계; 및상기 글로벌 3D좌표에 기초하여 원격제어서버에 기저장된 글로벌 복셀맵을 갱신하는 단계;를 포함하되,상기 글로벌 3D좌표를 획득하는 단계는GPS(Global Positioning System) 또는 자이로스코프 센서로부터 지형에 대한 자세정보를 수신하고, 수신한 자세정보에 기초하여 상기 로컬 3D좌표를 글로벌 3D좌표로 변환하는 것을 특징으로 하는 실시간 3D 데이터 송수신을 위한 3D 데이터 처리방법
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제17항에 있어서,갱신된 상기 글로벌 복셀맵에 대하여 렌더링을 수행하는 단계;를 더 포함하는 실시간 3D 데이터 송수신을 위한 3D 데이터 처리방법
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제13항 내지 제15항 또는 제17항 및 제19항 중 어느 한 항에 따른 방법을 컴퓨터로 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독가능 기록매체
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