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포메이션을 형성하는 멀티드론 간 위치상의 기하학적 관계가 미리 설정된 특정 기하학적 관계가 되도록 설정되고, 상기 특정 기하학적 관계를 성립하게 할 각 단일드론의 비행명령신호를 포함하는 군집비행일정을 저장하는 단계;상기 포메이션을 구현하기 위해 설정된 각 단일드론 비행명령에 따라 비행하는 단계;탑재된 센서를 이용하여 타 드론과의 상대적 위치를 실시간 측정하는 단계;상기 포메이션과 상기 측정된 상대적 위치를 비교하여 비행오차를 검출하는 단계; 및실시간으로 상기 타 드론과의 상대적 위치에 대한 산출을 반복하며 비행을 제어함으로써, 상기 비행오차를 보정하는 단계;를 포함하는, 포메이션을 유지하는 군집비행 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 타 드론과의 상대적 위치를 실시간 측정하는 단계는,수평 평면상 상기 타 드론과의 실제거리를 측정하는 단계; 및수직 평면상 비행 고도를 측정하는 단계를 포함하는, 포메이션을 유지하는 군집비행 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 비행오차를 검출하는 단계는,상기 드론 간의 상대적 위치에 기반하여 위치상 기하학적 관계를 산출하는 단계;상기 산출된 기하학적 관계가 상기 미리 설정된 특정 기하학적 관계와 일치하는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 판단 결과가 불일치하는 경우, 상기 포메이션이 변경된 것으로 판단하는 단계;를 포함하는, 포메이션을 유지하는 군집비행 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 특정 기하학적 관계는,타 드론들과 각각 연결한 직선거리의 길이, 상기 타 드론들과 각각 연결한 직선거리들 간의 비율 및 상기 타 드론들과 각각 연결한 직선거리들이 이루는 각도 중 적어도 하나가 특정 값으로 미리 설정되는, 포메이션을 유지하는 군집비행 제어방법
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제 1 항에 있어서, 상기 특정 기하학적 관계는, 상기 드론들을 연결한 형태가 꼭지점이 4개 이상인 n각형 구조인 경우, 상기 n각형 내에 형성될 수 있는 적어도 2개의 삼각형 간에 수학적으로 적용되는 각 변들의 비율 관계 및 각도 관계로 설정되는, 포메이션을 유지하는 군집비행 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 비행오차를 보정하는 단계는,드론 간의 실제거리가 상기 포메이션에서 설정된 일정거리와 동일하지 않은 경우, 수평 평면상에서의 위치 오차와 수직 평면상에서 고도 오차를 보정하는, 포메이션을 유지하는 군집비행 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 드론들의 연결이 꼭지점이 4개 이상인 n각형 구조인 경우,상기 n각형 내에서 소정의 꼭지점으로 형성되는 제1 삼각형과 상기 제1 삼각형에 특정 수학적 관계식이 성립하는 제2 삼각형을 설정하는 단계; 상기 비행오차가 검출된 드론의 미리 설정된 시간 내의 자이로 센서값의 변화량, 가속센서 값의 변화량 및 카메라 영상 중 적어도 하나를 분석하는 단계;상기 분석에 따라 상기 드론이 상위방향으로 고도가 변경되었는지, 하위 방향으로 고도가 변경되었는지 판단하는 단계; 상기 제1 삼각형과 상기 제2 삼각형의 상기 특정 수학적 관계식이 성립할 때까지 상기 고도가 변경된 방향에 따라 수직방향의 비행을 제어하는, 포메이션을 유지하는 군집비행 제어방법
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제 1 항에 있어서,상기 포메이션이 정오각형 구조로 정해져 있는 경우, 상기 정오각형 포메이션을 구현하는 5대의 드론은 서로 간에 무선통신을 통해 자신의 위치 정보와 타 드론의 위치 정보를 주고받으며, 상기 정오각형을 이루는 변들의 길이가 동일하고, 내각의 크기가 108도라는 기하학적 관계를 이용하여, 각 5대의 드론들은 위치를 유지하거나 보정하는, 포메이션을 유지하는 군집비행 제어방법
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포메이션을 형성하는 멀티드론 간 위치상의 기하학적 관계가 미리 설정된 특정 기하학적 관계가 되도록 설정되고, 상기 특정 기하학적 관계를 성립하게 할 각 단일드론의 비행명령신호를 포함하는 군집비행일정을 저장하는 데이터베이스;상기 포메이션을 구현하기 위해 설정된 각 단일드론 비행명령에 따라 비행하는 구동부;비행위치를 검출하여 타 드론과의 상대적 위치를 측정하기 위한 적어도 하나의 센서로 구성된 센서부; 및상기 포메이션과 상기 타 드론과의 상대적 위치를 비교하여 비행오차를 검출하고, 실시간으로 상기 타 드론과의 상대적 위치에 대한 산출을 반복하며 비행을 제어함으로써, 상기 비행오차를 보정하는 제어부;를 포함하는, 포메이션을 유지하기 위한 드론
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제 10 항에 있어서,상기 제어부는,상기 비행오차를 검출하기 위해서, 상기 드론 간의 상대적 위치에 기반하여 위치상 기하학적 관계를 산출하고, 상기 산출된 기하학적 관계가 상기 미리 설정된 특정 기하학적 관계와 일치하는지 여부를 판단하며, 상기 판단 결과가 불일치하는 경우, 상기 포메이션이 변경된 것으로 판단하는, 군집비행의 포메이션을 유지하기 위한 드론
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제 12 항에 있어서,상기 특정 기하학적 관계는,타 드론들과 각각 연결한 직선거리의 길이, 상기 타 드론들과 각각 연결한 직선거리들 간의 비율 및 상기 타 드론들과 각각 연결한 직선거리들이 이루는 각도 중 적어도 하나가 특정 값으로 미리 설정되는, 군집비행의 포메이션을 유지하기 위한 드론
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제 10 항에 있어서,상기 제어부는,상기 비행오차를 보정하기 위해, 상기 드론 간의 실제거리가 상기 포메이션에서 설정된 일정거리와 동일하지 않은 경우, 수평 평면상에서의 위치 오차와 수직 평면상에서 고도 오차를 보정하는, 군집비행의 포메이션을 유지하기 위한 드론
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제 10 항에 있어서, 상기 제어부는,자이로 센서 및 가속도 센서의 측정값 및 변경값을 통해 상기 드론의 고도 및 고도 변화를 추론하는, 군집비행의 포메이션을 유지하기 위한 드론
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제 10 항에 있어서,상기 제어부는,상기 드론들의 연결이 꼭지점이 4개 이상인 n각형 구조인 경우,상기 n각형 내에서 소정의 꼭지점으로 형성되는 제1 삼각형과 상기 제1 삼각형에 특정 수학적 관계식이 성립하는 제2 삼각형을 설정하고, 상기 비행오차가 검출된 드론의 미리 설정된 시간 내의 자이로 센서값의 변화량, 가속센서 값의 변화량 및 카메라 영상 중 적어도 하나를 분석하며,상기 분석에 따라 상기 드론이 상위방향으로 고도가 변경되었는지, 하위 방향으로 고도가 변경되었는지 판단하고, 상기 제1 삼각형과 상기 제2 삼각형의 상기 특정 수학적 관계식이 성립할 때까지 상기 고도가 변경된 방향에 따라 수직방향의 비행을 제어하는, 군집비행의 포메이션을 유지하기 위한 드론
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제 10 항에 있어서,상기 제어부는,상기 포메이션이 정오각형 구조로 정해져 있는 경우, 상기 정오각형 포메이션을 구현하는 5대의 드론은 서로 간에 무선통신을 통해 자신의 위치 정보와 타 드론의 위치 정보를 주고받으며, 상기 정오각형을 이루는 변들의 길이가 동일하고, 내각의 크기가 108도라는 기하학적 관계를 이용하여, 각 5대의 드론들은 위치를 유지하거나 보정하는, 군집비행의 포메이션을 유지하기 위한 드론
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