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드론 비행 경로 생성 장치의 드론 비행 경로 생성 방법에 있어서,사전에 신경망을 학습시키는 단계;드론의 촬영 이미지로부터 땅과 장애물에 의한 지물 영역 및 하늘 영역 간의 경계선 형태를 추출하고 상기 경계선에 의해 구분되는 하늘 이미지를 획득하는 단계;상기 하늘 이미지를 상기 학습된 신경망에 입력시켜, 상기 하늘 이미지의 경계선 형태에 대응하는 비행 제어 신호를 출력하는 단계; 및상기 출력된 비행 제어 신호를 이용하여 상기 드론의 이동 방향을 제어하는 단계를 포함하며,상기 신경망을 학습시키는 단계는,드론을 조정하면서 기 촬영한 복수의 학습 이미지 각각에 대한 상기 하늘 이미지를 수집하는 단계;상기 복수의 학습 이미지 각각의 촬영 시점에 대응하여 상기 드론에 실제 인가된 복수의 비행 제어 신호를 각각 수집하는 단계; 및소정 하늘 이미지의 경계선 형태에 대응하는 소정 비행 제어 신호를 출력하도록, 상기 수집된 복수의 학습 이미지 및 그에 대응하는 상기 복수의 비행 제어 신호를 상기 신경망에서 학습시키는 단계를 포함하는 하늘 이미지 기반의 드론 비행 경로 생성 방법
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청구항 1에 있어서,상기 하늘 이미지의 경계선 형태는,상기 장애물에 의해 형성되는 적어도 하나의 돌출 부분의 존재 여부, 상기 돌출 부분의 위치, 상기 돌출 부분의 높이 또는 폭 크기, 인접 돌출 부분 간의 좌우 이격 거리 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 하늘 이미지 기반의 드론 비행 경로 생성 방법
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청구항 3에 있어서,상기 돌출 부분이 존재하는 경우 상기 하늘 이미지에 대응하여 출력된 비행 제어 신호는,상기 드론의 촬영 이미지 내에서 상기 돌출 부분이 사라질 때까지 상기 드론을 좌측, 우측 또는 상측 방향으로 이동시키도록 학습된 제어 신호인 하늘 이미지 기반의 드론 비행 경로 생성 방법
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청구항 4에 있어서,상기 돌출 부분이 적어도 두 개인 경우 상기 하늘 이미지에 대응하여 출력된 비행 제어 신호는, 인접한 두 돌출 부분 간 좌우 이격 거리가 기준 거리 이상을 만족하면, 상기 드론을 상기 두 돌출 부분 사이의 공간을 향하는 방향으로 이동시키도록 학습된 제어 신호인 하늘 이미지 기반의 드론 비행 경로 생성 방법
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청구항 5에 있어서,상기 인접한 두 돌출 부분 간 좌우 이격 거리가 기준 거리 이하이면, 상기 드론의 촬영 이미지 내에서 상기 돌출 부분들이 사라질 때까지 상기 드론을 좌측, 우측 또는 상측 방향으로 이동시키도록 학습된 제어 신호인 하늘 이미지 기반의 드론 비행 경로 생성 방법
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사전에 신경망을 학습시키는 학습부;드론의 촬영 이미지로부터 땅과 장애물에 의한 지물 영역 및 하늘 영역 간의 경계선 형태를 추출하고 상기 경계선에 의해 구분되는 하늘 이미지를 획득하는 하늘 이미지 추출부;상기 하늘 이미지를 상기 학습된 신경망에 입력시켜, 상기 하늘 이미지의 경계선 형태에 대응하는 비행 제어 신호를 출력하는 제어 신호 출력부; 및상기 출력된 비행 제어 신호를 이용하여 상기 드론의 이동 방향을 제어하는 제어부를 포함하며,상기 학습부는,드론을 조정하면서 기 촬영한 복수의 학습 이미지 각각에 대한 상기 하늘 이미지를 수집하고, 상기 복수의 학습 이미지 각각의 촬영 시점에 대응하여 상기 드론에 실제 인가된 복수의 비행 제어 신호를 각각 수집한 다음,소정 하늘 이미지의 경계선 형태에 대응하는 소정 비행 제어 신호를 출력하도록, 상기 수집된 복수의 학습 이미지 및 그에 대응하는 상기 복수의 비행 제어 신호를 상기 신경망에서 학습시키는 하늘 이미지 기반의 드론 비행 경로 생성 장치
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청구항 7에 있어서,상기 하늘 이미지의 경계선 형태는,상기 장애물에 의해 형성되는 적어도 하나의 돌출 부분의 존재 여부, 상기 돌출 부분의 위치, 상기 돌출 부분의 높이 또는 폭 크기, 인접 돌출 부분 간의 좌우 이격 거리 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 하늘 이미지 기반의 드론 비행 경로 생성 장치
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청구항 9에 있어서,상기 돌출 부분이 존재하는 경우 상기 하늘 이미지에 대응하여 출력된 비행 제어 신호는,상기 드론의 촬영 이미지 내에서 상기 돌출 부분이 사라질 때까지 상기 드론을 좌측, 우측 또는 상측 방향으로 이동시키도록 학습된 제어 신호인 하늘 이미지 기반의 드론 비행 경로 생성 장치
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청구항 9에 있어서,상기 돌출 부분이 적어도 두 개인 경우 상기 하늘 이미지에 대응하여 출력된 비행 제어 신호는, 인접한 두 돌출 부분 간 좌우 이격 거리가 기준 거리 이상을 만족하면, 상기 드론을 상기 두 돌출 부분 사이의 공간을 향하는 방향으로 이동시키도록 학습된 제어 신호인 하늘 이미지 기반의 드론 비행 경로 생성 장치
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청구항 11에 있어서,상기 인접한 두 돌출 부분 간 좌우 이격 거리가 기준 거리 이하이면, 상기 드론의 촬영 이미지 내에서 상기 돌출 부분들이 사라질 때까지 상기 드론을 좌측, 우측 또는 상측 방향으로 이동시키도록 학습된 제어 신호인 하늘 이미지 기반의 드론 비행 경로 생성 장치
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