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로봇의 경로 이탈 방지방법

  • 기술번호 : KST2015190584
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 주행로봇이 목표지점으로 이동하는 경로를 이탈하였는가를 판단하고 이를 방지할 수 있는 경로이탈 방지방법을 개시(introduce)한다. 상기 경로이탈 방지방법은, 탑재된 물리계 센서를 이용하여 측정되어 누적된 감지 정보를 이용하여 자신의 위치를 추정하며 목표지점으로 이동하는 로봇의 경로이탈을 방지하는 것으로서, 이동거리 측정단계 및 경로이탈 판단단계를 구비한다. 상기 이동거리 측정단계는 출발지점으로부터 로봇의 현재 위치까지의 이동거리 실측치 및 출발지점으로부터 현재 시점까지의 예상되는 이동거리 기대치를 연산한다. 상기 경로이탈 판단단계는 상기 이동거리 실측치와 상기 이동거리 기대치의 차이의 절대값과 미리 설정된 허용오차를 비교하여 이동 로봇이 진행경로를 이탈 하였는가를 판단하며, 상기 이동거리 실측치는 출발지점에 설치된 센서노드와 상기 로봇에 탑재된 센서노드 사이의 주기적인 무선통신에 의해 측정되는 것을 특징으로 한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) G05D 3/00 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020100108487 (2010.11.03)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2012-0046931 (2012.05.11) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.11.03)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 남민석 대한민국 대구광역시 서구
2 이상철 대한민국 대구광역시 달서구
3 강민수 대한민국 부산광역시 연제구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김용주 대한민국 충청남도 아산시 배방읍 배방로***번길 *, 윤성빌딩 ***호(호서한별국제특허법률사무소)
2 한기형 대한민국 대전 서구 둔산중로***, ****호(둔산동, 주은오피스텔)(특허법인 남양(대전분사무소))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2010.11.03 수리 (Accepted) 1-1-2010-0716338-03
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2011-5007932-94
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2012.05.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2012.06.21 수리 (Accepted) 9-1-2012-0049222-71
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.07.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0401415-37
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2012.09.12 수리 (Accepted) 1-1-2012-0736227-71
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2012.10.12 수리 (Accepted) 1-1-2012-0829551-18
10 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2012.11.12 수리 (Accepted) 1-1-2012-0927202-65
11 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2012.12.12 수리 (Accepted) 1-1-2012-1031217-57
12 지정기간연장관련안내서
Notification for Extension of Designated Period
2012.12.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0148394-99
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2013.01.14 수리 (Accepted) 1-1-2013-0035354-08
14 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2013.01.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0035374-11
15 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2013.05.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0366409-31
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
탑재된 물리계 센서에 의해 측정되어 누적된 감지 정보를 이용하여 자신의 위치를 추정하며 목표지점으로 이동하는 로봇의 경로이탈을 방지하는 것으로서, 출발지점으로부터 로봇의 현재 위치까지의 이동거리 실측치 및 출발지점으로부터 현재 시점까지의 예상되는 이동거리 기대치를 연산하는 이동거리 측정단계; 및 상기 이동거리 실측치와 상기 이동거리 기대치의 차이의 절대값과 미리 설정된 허용오차를 비교하여 이동 로봇이 진행경로를 이탈 하였는가를 판단하는 경로이탈 판단단계를 포함하며, 상기 이동거리 실측치는 출발지점에 설치된 센서노드와 상기 로봇에 탑재된 센서노드 사이의 주기적인 무선통신에 의해 측정되는 것을 특징으로 하는 경로이탈 방지방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 무선통신은, 상기 센서노드들에 포함된 RF 통신용 모듈에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 경로이탈 방지방법
3 3
제1항에 있어서, 로봇의 이동거리 실측치와 이동거리 예측치의 허용오차를 설정하는 상기 허용오차 설정단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경로이탈 판별방법
4 4
제1항에 있어서, 상기 경로이탈 판단단계의 판단결과 경로를 이탈하였다고 판단한 경우에는 경로 이탈을 알리는 경보 신호를 로봇의 이동을 제어하는 제어부에 송신하도록 하는 조치단계를 더 포함하고, 상기 경로이탈 판단단계의 판단결과 경로를 이탈하지 않았다고 판단한 경우에는 상기 이동거리측정단계를 재 수행하는 것을 특징으로 하는 경로이탈 판별방법
5 5
제4항에 있어서, 상기 조치단계는, 상기 경보신호에 응답하여 상기 누적된 감지 정보를 초기화하는 것을 특징으로 하는 경로이탈 판별방법
6 6
제1항에 있어서, 상기 감지 정보는, 바퀴의 회전수, 바퀴 각도의 변화량 및 주행시간을 포함하며 상기 로봇에 탑재된 물리계 센서로부터 생성되는 것을 특징으로 하는 경로이탈 판별방법
7 7
제1항에 있어서, 상기 이동거리 기대치는, 상기 로봇의 이동속도와 이동시간 정보를 이용하여 구하는 것을 특징으로 하는 경로이탈 판별방법
8 8
제1항에 있어서, 상기 물리계 센서는, 오도미터(odometer) 및 자이로(gyro) 중 하나인 것을 특징으로 하는 경로이탈 판별방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.