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군집 로봇 및 그를 위한 대형 구성 방법

  • 기술번호 : KST2014039114
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따르는 군집 로봇은, 마스터 로봇;과 다수의 슬레이브 로봇;으로 구성되며, 상기 마스터 로봇은, 현재 위치를 검출하는 현재 위치 검출 모듈, 상판의 중심에 위치하는 정삼각형의 각 모서리에 설치되어 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드와의 거리를 검출하는 제1 내지 제3RF 노드, 상기 상판을 회전시키는 상판회전모터 및 상판회전부, 상기 제1 내지 제3RF 노드로부터 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해 거리에 대한 정보를 제공받으면서, 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해, 상기 상판을 회전시켜 제1 내지 제3RF 노드와의 거리 중 두개가 동일한 값을 가지도록 상기 상판을 회전시키고, 상기 두개가 동일한 값을 가지게 되면 상기 정삼각형과 두개의 동일한 거리값을 이용하여 상기 상판의 중심에서부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 거리를 구하고, 상기 상판의 회전각도로부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 방향을 구하여, 상기 현재 위치를 기준으로 해당 슬레이브 로봇에 대한 위치를 구하는 제어모듈을 포함하며, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각은, 상판의 중심에 설치되어 상기 마스터 로봇의 제1 내지 제3RF 노드와 통신하는 RF 노드를 구비하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) B25J 9/00 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020100110833 (2010.11.09)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1193950-0000 (2012.10.17)
공개번호/일자 10-2012-0049530 (2012.05.17) 문서열기
공고번호/일자 (20121024) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.11.09)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 남민석 대한민국 대구광역시 서구
2 이상철 대한민국 대구광역시 달서구
3 강민수 대한민국 부산광역시 연제구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김일환 대한민국 서울특별시 관악구 남부순환로 ****, ***호 제니스국제특허법률사무소 (봉천동, 청동빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.11.09 수리 (Accepted) 1-1-2010-0729793-57
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2011-5007932-94
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.06.05 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.06.29 수리 (Accepted) 9-1-2012-0053873-12
5 등록결정서
Decision to grant		 2012.07.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0411223-57
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
군집 로봇에 있어서, 마스터 로봇;과 다수의 슬레이브 로봇;으로 구성되며, 상기 마스터 로봇은, 현재 위치를 검출하는 현재 위치 검출 모듈,상판의 중심에서 미리 정해둔 일정거리만큼 이격되며 상기 중심을 지나는 일직선상에 설치되어 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드와의 거리를 검출하는 제1 및 제2RF 노드,상기 상판을 회전시키는 상판회전모터 및 상판회전부,상기 제1 내지 제2RF 노드로부터 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해 거리에 대한 정보를 제공받으면서,상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해,상기 제1 내지 제2RF 노드와의 거리가 동일한 거리 값을 가지도록 상기 상판을 회전시키고, 상기 상판의 회전에 따라 두개의 거리 값이 동일한 거리 값이 되면 상기 두개의 동일한 거리 값을 이용하여 상기 상판의 중심에서부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 거리를 구하고, 상기 상판의 회전각으로부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 방향을 구하여, 상기 현재 위치를 기준으로 해당 슬레이브 로봇에 대한 위치를 구하는 제어모듈을 포함하며, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각은,상판의 중심에 설치되어 상기 마스터 로봇의 제1 내지 제2RF 노드와 통신하는 RF 노드를 구비함을 특징으로 하는 군집로봇
2 2
군집 로봇에 있어서, 마스터 로봇;과 다수의 슬레이브 로봇;으로 구성되며, 상기 마스터 로봇은, 현재 위치를 검출하는 현재 위치 검출 모듈,상판의 중심에 위치하는 정삼각형의 각 모서리에 설치되어 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드와의 거리를 검출하는 제1 내지 제3RF 노드,상기 상판을 회전시키는 상판회전모터 및 상판회전부,상기 제1 내지 제3RF 노드로부터 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해 거리에 대한 정보를 제공받으면서,상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해,상기 상판을 회전시켜 제1 내지 제3RF 노드와의 거리 중 두개가 동일한 값을 가지도록 상기 상판을 회전시키고, 상기 두개가 동일한 값을 가지게 되면 상기 정삼각형과 두개의 동일한 거리값을 이용하여 상기 상판의 중심에서부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 거리를 구하고, 상기 상판의 회전각도로부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 방향을 구하여, 상기 현재 위치를 기준으로 해당 슬레이브 로봇에 대한 위치를 구하는 제어모듈을 포함하며, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각은,상판의 중심에 설치되어 상기 마스터 로봇의 제1 내지 제3RF 노드와 통신하는 RF 노드를 구비하는 것을 특징으로 하는 군집로봇
3 3
군집 로봇에 있어서, 마스터 로봇;과 다수의 슬레이브 로봇;으로 구성되며, 상기 마스터 로봇은, 상기 다수의 슬레이브 로봇과 통신하는 통신모듈,현재 위치를 검출하는 현재 위치 검출 모듈,상판의 중심에 위치하는 정삼각형의 각 모서리에 설치되어 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드와의 거리를 검출하는 제1 내지 제3RF 노드,상기 상판을 회전시키는 상판회전모터 및 상판회전부,상기 마스터 로봇을 이동시키는 바퀴 및 바퀴구동모터, 바퀴구동부, 및 대형 구성 정보에 따른 마스터 로봇의 위치가 현재 위치에 대응되도록 상기 바퀴 및 바퀴구동모터, 바퀴구동부를 제어하여 상기 마스터 로봇을 상기 대형 구성 정보에 따라 이동하며,상기 제1 내지 제3RF 노드로부터 상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해 거리에 대한 정보를 제공받으면서,상기 다수의 슬레이브 로봇의 RF 노드 각각에 대해,상기 상판을 회전시켜 제1 내지 제3RF 노드와의 거리 중 두개가 동일한 값을 가지도록 상기 상판을 회전시키고, 상기 두개가 동일한 값을 가지게 되면 상기 정삼각형과 두개의 동일한 거리값을 이용하여 상기 상판의 중심에서부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 거리를 구하고, 상기 상판의 회전각도로부터 해당 슬레이브 로봇의 RF 노드에 대한 방향을 구하여, 상기 현재 위치를 기준으로 해당 슬레이브 로봇에 대한 위치를 구하고, 그 위치와 상기 대형 구성 정보에 포함된 해당 슬레이브 로봇의 위치를 비교하여, 해당 슬레이브 로봇의 위치가 상기 대형 구성 정보에 따른 위치가 되도록 이동시키는 이동정보를 생성하고, 상기 이동정보를 해당 슬레이브 로봇으로 전송하는 제어모듈을 포함하며, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각은,상판의 중심에 설치되어 상기 마스터 로봇의 제1 내지 제3RF 노드와 통신하는 RF 노드,상기 마스터 로봇과 통신하는 통신모듈,상기 슬레이브 로봇을 이동시키는 바퀴 및 바퀴구동모터, 바퀴구동부, 상기 통신모듈을 통해 상기 마스터 로봇이 제공하는 이동정보에 따라 상기 바퀴 및 바퀴구동모터, 바퀴구동부를 구동하여 상기 슬레이브 로봇을 이동하는 제어모듈;을 구비함을 특징으로 하는 군집로봇
4 4
제3항에 있어서, 상기 마스터 로봇이,원격 제어 서버로부터 상기 대형 구성 정보를 제공받는 통신모듈;을 더 구비함을 특징으로 하는 군집로봇
5 5
마스터 로봇과 다수의 슬레이브 로봇으로 구성되는 군집 로봇의 위치인식방법에 있어서, 상기 마스터 로봇은, 현재 위치 검출 모듈을 통해 현재 위치를 검출하는 단계;상기 마스터 로봇의 상판의 중심에 미리 정해둔 일정거리만큼 이격되며, 상기 중심을 지나는 일직선상에 설치된 제1 및 제2RF노드를 통해 상기 다수의 슬레이브 로봇의 상면 중심에 설치된 RF 노드 각각과의 거리를 검출하는 단계;상기 다수의 슬레이브 로봇 각각에 대해,상기 제1 내지 제2RF 노드와의 거리가 동일한 거리 값을 가지도록 상기 마스터 로봇의 상판을 회전시키고, 상기 마스터 로봇의 상판의 회전에 따라 두개의 거리가 동일한 거리 값을 가지게 되면 상기 두개의 동일한 거리 값과 상기 중심으로부터 이격된 일정거리를 이용하여 상기 상판의 중심에서부터 해당 슬레이브 로봇의 중심까지의 거리를 구하고, 상기 상판의 회전각도로부터 해당 슬레이브 로봇의 중심으로의 방향을 구하여, 상기 현재 위치를 기준으로 해당 슬레이브 로봇에 대한 위치를 구하는 단계;를 구비함을 특징으로 하는 군집 로봇의 위치인식방법
6 6
마스터 로봇과 다수의 슬레이브 로봇으로 구성되는 군집 로봇의 위치인식방법에 있어서, 상기 마스터 로봇이,현재 위치 검출 모듈을 통해 현재 위치를 검출하는 단계;상기 마스터 로봇의 상판의 중심에 위치하는 정삼각형의 각 모서리에 설치되는 제1 내지 제3RF 노드를 통해 상기 다수의 슬레이브 로봇의 상면 중심에 설치된 RF 노드 각각과의 거리를 구하고, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각에 대해,제1 내지 제3RF 노드와의 거리 중 두개가 동일한 값을 가지도록 상기 마스터 로봇의 상판을 회전시키고, 상기 마스터 로봇의 상판의 회전에 따라 상기 두개가 동일한 값을 가지게 되면 상기 정삼각형과 두개의 동일한 거리값을 이용하여 상기 마스터 로봇의 상판의 중심에서부터 해당 슬레이브 로봇의 중심까지의 거리를 구하고, 상기 상판의 회전각도로부터 해당 슬레이브 로봇의 중심으로의 방향을 구하여, 상기 현재 위치를 기준으로 해당 슬레이브 로봇에 대한 위치를 구하는 단계;를 구비하는 것을 특징으로 하는 마스터 로봇과 다수의 슬레이브 로봇으로 구성되는 군집 로봇의 위치인식방법
7 7
마스터 로봇과 다수의 슬레이브 로봇으로 구성되는 군집 로봇의 대형 구성 방법에 있어서, 상기 마스터 로봇이, 대형 구성 정보를 입력받으면 현재 위치 검출 모듈을 통해 현재 위치를 검출하고, 상기 마스터 로봇의 상판의 중심에 미리 정해둔 일정거리만큼 이격되며, 상기 중심을 지나는 일직선상에 설치된 제1 및 제2RF노드를 통해 상기 다수의 슬레이브 로봇의 상면 중심에 설치된 RF 노드 각각과의 거리를 검출하면서, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각에 대해,상기 제1 내지 제2RF 노드와의 거리가 동일한 거리 값을 가지도록 상기 마스터 로봇의 상판을 회전시키고, 상기 마스터 로봇의 상판의 회전에 따라 두개의 거리가 동일한 거리 값을 가지게 되면 상기 두개의 동일한 거리 값과 상기 중심으로부터 이격된 일정거리를 이용하여 상기 상판의 중심에서부터 해당 슬레이브 로봇의 중심까지의 거리를 구하고, 상기 상판의 회전각도로부터 해당 슬레이브 로봇의 중심으로의 방향을 구하여, 상기 현재 위치를 기준으로 해당 슬레이브 로봇에 대한 위치를 구하는 단계;상기 마스터 로봇이, 현재 위치가 상기 대형 구성 정보에 포함된 마스터 로봇의 위치정보에 대응되도록 이동하는 단계;상기 마스터 로봇이, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각에 대한 위치가 상기 대형 구성 정보에 포함된 다수의 슬레이브 로봇의 위치정보에 대응되도록 이동하기 위한 이동정보를 생성하여 다수의 슬레이브 로봇에 각각 제공하는 단계;상기 다수의 슬레이브 로봇 각각이 상기 이동정보를 수신받아 그 이동정보에 따라 이동하는 단계를 구비함을 특징으로 하는 마스터 로봇과 다수의 슬레이브 로봇으로 구성되는 군집 로봇의 대형 구성 방법
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마스터 로봇과 다수의 슬레이브 로봇으로 구성되는 군집 로봇의 대형 구성 방법에 있어서, 상기 마스터 로봇이, 대형 구성 정보를 입력받으면 현재 위치 검출 모듈을 통해 현재 위치를 검출하고, 상기 마스터 로봇의 상판의 중심에 위치하는 정삼각형의 각 모서리에 설치되는 제1 내지 제3RF 노드를 통해 상기 다수의 슬레이브 로봇의 상면 중심에 설치된 RF 노드 각각과의 거리를 구하고, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각에 대해,제1 내지 제3RF 노드와의 거리 중 두개가 동일한 값을 가지도록 상기 마스터 로봇의 상판을 회전시키고, 상기 마스터 로봇의 상판의 회전에 따라 상기 두개가 동일한 값을 가지게 되면 상기 정삼각형과 두개의 동일한 거리값을 이용하여 상기 마스터 로봇의 상판의 중심에서부터 해당 슬레이브 로봇의 중심까지의 거리를 구하고, 상기 상판의 회전각도로부터 해당 슬레이브 로봇의 중심으로의 방향을 구하여, 상기 현재 위치를 기준으로 해당 슬레이브 로봇에 대한 위치를 구하는 단계;상기 마스터 로봇이, 현재 위치가 상기 대형 구성 정보에 포함된 마스터 로봇의 위치정보에 대응되도록 이동하는 단계;상기 마스터 로봇이, 상기 다수의 슬레이브 로봇 각각에 대한 위치가 상기 대형 구성 정보에 포함된 다수의 슬레이브 로봇의 위치정보에 대응되도록 이동하기 위한 이동정보를 생성하여 다수의 슬레이브 로봇에 각각 제공하는 단계;상기 다수의 슬레이브 로봇 각각이 상기 이동정보를 수신받아 그 이동정보에 따라 이동하는 단계를 구비함을 특징으로 하는 마스터 로봇과 다수의 슬레이브 로봇으로 구성되는 군집 로봇의 대형 구성 방법
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