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근전도 센서와 자이로 센서를 이용한 지화 인식 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2015191372
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 피측정자의 신체 일부에 부착된 자이로 센서와 근전도 센서로부터 자이로 측정 신호와 근전도 측정 신호를 각각 수신하는 단계와, 유사한 지화 동작들끼리 클러스터링된 그룹 중에서 상기 자이로 측정 신호의 해당 그룹을 판단하는 단계와, 상기 근전도 측정 신호에 대한 가우시안 모델을 획득하는 단계, 및 상기 획득한 가우시안 모델을 상기 해당 그룹에 속하는 후보 지화 동작들에 대한 가우시안 후보 모델들과 비교하여, 유사도가 가장 높은 가우시안 후보 모델에 대응되는 후보 지화 동작을 상기 피측정자의 현재 지화 동작으로 인식하는 단계를 포함하는 근전도 센서와 자이로 센서를 이용한 지화 인식 방법 및 장치를 제공한다.상기 근전도 센서와 자이로 센서를 이용한 지화 인식 방법 및 장치에 따르면, 근전도 센서와 자이로 센서를 이용한 지화 인식 방법 및 장치에 관한 것으로서, 자이로 센서를 이용한 유사 지화 동작의 클러스터링 데이터 및 근전도 센서를 이용한 지화 동작 별 가우시안 모델 데이터를 이용하여 지화 동작의 인식에 대한 정확도 및 신뢰성을 높일 수 있는 이점이 있다.
Int. CL A61B 5/0488 (2006.01) A61B 5/103 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020100126191 (2010.12.10)
출원인 숭실대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1157073-0000 (2012.06.11)
공개번호/일자 10-2012-0064922 (2012.06.20) 문서열기
공고번호/일자 (20120621) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.12.10)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 숭실대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 신현출 대한민국 서울특별시 동작구
2 유경진 대한민국 서울특별시 관악구
3 이기원 대한민국 서울특별시 강남구
4 강희수 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태백 대한민국 서울 금천구 가산디지털*로 *** 이노플렉스 *차 ***호

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 숭실대학교산학협력단 서울특별시 동작구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.12.10 수리 (Accepted) 1-1-2010-0814909-39
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.11.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.12.15 수리 (Accepted) 9-1-2011-0097456-72
4 등록결정서
Decision to grant		 2012.05.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0286373-97
5 [일부 청구항 포기]취하(포기)서
[Abandonment of Partial Claims] Request for Withdrawal (Abandonment)		 2012.06.11 수리 (Accepted) 2-1-2012-0287844-01
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2016-5110636-51
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번호 청구항
1 1
피측정자의 신체 일부에 부착된 자이로 센서와 근전도 센서로부터 자이로 측정 신호와 근전도 측정 신호를 각각 수신하는 단계; 유사한 지화 동작들끼리 클러스터링된 그룹 중에서 상기 자이로 측정 신호의 해당 그룹을 판단하는 단계; 상기 근전도 측정 신호에 대한 가우시안 모델을 획득하는 단계; 및상기 획득한 가우시안 모델을 상기 해당 그룹에 속하는 후보 지화 동작들에 대한 가우시안 후보 모델들과 비교하여, 유사도가 가장 높은 가우시안 후보 모델에 대응되는 후보 지화 동작을 상기 피측정자의 현재 지화 동작으로 인식하는 단계를 포함하는 근전도 센서와 자이로 센서를 이용한 지화 인식 방법
2 2
청구항 2은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
3 3
청구항 3은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
4 4
청구항 4은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
5 5
청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
6 6
피측정자의 신체 일부에 부착된 자이로 센서와 근전도 센서로부터 자이로 측정 신호와 근전도 측정 신호를 각각 수신하는 신호수신부;유사한 지화 동작들끼리 클러스터링된 그룹 중에서 상기 자이로 측정 신호의 해당 그룹을 판단하는 그룹판단부; 상기 근전도 측정 신호에 대한 가우시안 모델을 획득하는 모델획득부; 및 상기 획득한 가우시안 모델을 상기 해당 그룹에 속하는 후보 지화 동작들에 대한 가우시안 후보 모델들과 비교하여, 유사도가 가장 높은 가우시안 후보 모델에 대응되는 후보 지화 동작을 상기 피측정자의 현재 지화 동작으로 인식하는 지화인식부를 포함하는 근전도 센서와 자이로 센서를 이용한 지화 인식 장치
7 7
청구항 6에 있어서,신호 특성이 유사한 지화 동작들끼리 그룹 별로 클러스터링하는 클러스터링부를 더 포함하며, 상기 클러스터링부는,상기 자이로 센서로부터 얻어진 롤 회전 값 및 피치 회전 값을 이용하여, 해당 지화 동작에 대한 회전각 좌표 샘플들을 얻으며,상기 지화 동작의 회전각 좌표 샘플들마다, 상기 회전각 좌표와 상기 그룹 별로 설정된 중심 좌표 사이의 거리를 측정하여, 가장 가까운 거리의 해당 그룹 상에 상기 회전각 좌표를 할당하며,상기 회전각 좌표와 상기 중심 좌표에 대한 평균값을 산출하여 새로운 중심 좌표를 획득하며,상기 샘플들의 회전각 좌표가 상기 그룹 별로 군집되도록, 상기 회전각 좌표의 할당 과정 및 상기 새로운 중심 좌표의 획득 과정을 상기 회전각 좌표 샘플들마다 반복 수행하는 근전도 센서와 자이로 센서를 이용한 지화 인식 장치
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청구항 6에 있어서,상기 근전도 센서는 서로 다른 채널을 가진 복수 개로 이루어져 있으며, 상기 모델획득부는,상기 복수의 근전도 센서에 대한 각각의 상기 근전도 측정 신호에 대한 엔트로피를 구한 다음, 상기 엔트로피에 따른 가우시안 모델을 각각 획득하는 근전도 센서와 자이로 센서를 이용한 지화 인식 장치
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청구항 8에 있어서,상기 지화인식부는,상기 복수의 근전도 센서에 대한 각각의 상기 근전도 측정 신호에 대한 가우시안 모델과 상기 해당 그룹에 속하는 지화 동작들에 대한 가우시안 후보 모델들 사이의 개별 유사도를 각각 산출하고, 산출된 개별 유사도에 대한 곱이 가장 큰 값을 나타내는 후보 지화 동작을 상기 현재 지화 동작으로 인식하는 근전도 센서와 자이로 센서를 이용한 지화 인식 장치
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청구항 9에 있어서,상기 유사도는 최대 우도 추론 방법(maximum likelihood estimation method)을 사용하는 근전도 센서와 자이로 센서를 이용한 지화 인식 장치
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1 지식경제부 숭실대학교 산학협력단 대학 IT연구센터 육성·지원 사업 서비스로봇을 위한 멀티 모달 지능형 인간-로봇 상호작용 기술개발