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내시경 장치에 있어서,내시경의 삽입 튜브를 삽입 및 삽입 방향을 조절하는 복수의 구동 모터들과, 상기 구동 모터들 각각에 제공되는 부하 감지 센서(load sensor)를 포함하는 슬레이브 장치; 및시술자(operator)의 조작에 따라 상기 구동 모터들 각각을 구동하는 신호를 발생하는 변위 센서와, 상기 부하 감지 센서로부터 검출되는 부하에 따라 구동하는 저항 모터들을 포함하는 마스터 장치를 구비하고, 상기 슬레이브 장치는, 상기 삽입 튜브의 직선 운동을 발생시키는 삽입 구동력, 상기 삽입 튜브의 삽입 방향에 대하여 상기 삽입 튜브의 꼬임(twisting)을 발생시키는 롤(roll) 구동력, 상기 삽입 튜브의 삽입 방향에 대하여 상기 삽입 튜브의 굽힘(bending)을 발생시키는 피치(pitch) 구동력을 각각 생성하는 삽입 구동 슬레이브 장치; 및 상기 삽입 튜브 선단의 지향 방향을 조절하는 제2의 피치 구동력과 요우(yaw) 구동력을 생성하는 회전 구동 슬레이브 장치를 포함하고,상기 구동 모터들은 각각 상기 변위 센서로부터 발생된 신호에 따라 구동력을 생성하고, 상기 저항 모터들은 각각 상기 부하 감지 센서로부터 검출되는 부하에 따라 시술자의 조작에 대한 저항력을 생성함을 특징으로 하는 내시경 장치
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제1 항에 있어서, 상기 부하 감지 센서는 토크 센서임을 특징으로 하는 내시경 장치
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제1 항에 있어서, 상기 부하 감지 센서는 상기 구동 모터의 구동력에 대하여 상기 삽입 튜브로부터 발생하는 반력을 감지함을 특징으로 하는 내시경 장치
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제1 항에 있어서, 상기 마스터 장치는, 상기 삽입 튜브를 삽입하는 삽입 구동 신호, 상기 삽입 튜브의 삽입 방향에 대하여 상기 삽입 튜브의 꼬임(twisting)을 발생시키는 롤(roll) 구동 신호, 상기 삽입 튜브의 삽입 방향에 대하여 상기 삽입 튜브의 굽힘(bending)을 발생시키는 피치(pitch) 구동 신호를 각각 생성하는 삽입 구동 마스터 장치; 및상기 삽입 튜브 선단의 지향 방향을 조절하는 제2의 피치 구동 신호와 요우(yaw) 구동 신호를 생성하는 회전 구동 마스터 장치를 포함함을 특징으로 하는 내시경 장치
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제5 항에 있어서, 상기 삽입 구동 마스터 장치에서 생성되는 구동 신호들에 의해 상기 삽입 구동 슬레이브 장치가 작동하고, 상기 회전 구동 마스터 장치에서 생성되는 구동 신호들에 의해 상기 회전 구동 슬레이브 장치가 작동함을 특징으로 하는 내시경 장치
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제5 항에 있어서, 상기 삽입 구동 마스터 장치는, 고정 브라켓;상기 고정 브라켓에 결합되어 제1의 회전축을 중심으로 회전하는 회전 브라켓;상기 회전 브라켓으로부터 상기 제1 회전축에 수직하는 제2의 회전축 방향으로 연장되는 가이드 레일; 및상기 가이드 레일에 결합되어 상기 제2 회전축을 중심으로 회전함과 아울러 상기 제2 회전축 방향으로 직선 운동하는 슬라이더를 포함함을 특징으로 하는 내시경 장치
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제7 항에 있어서, 복수의 상기 변위 센서가 상기 고정 브라켓에 각각 제공되며, 상기 변위 센서들 중, 제1의 변위 센서는 상기 슬라이더의 직선 운동을 검출하여 삽입 구동 신호를 발생하고, 제2의 변위 센서는 상기 제2 회전축을 중심으로 하는 상기 슬라이더의 회전 운동을 검출하여 롤 구동 신호를 발생하며, 제3의 변위 센서는 상기 제1 회전축을 중심으로 하는 상기 회전 브라켓의 회전 운동을 검출하여 피치(pitch) 구동 신호를 각각 생성함을 특징으로 하는 내시경 장치
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제7 항에 있어서, 상기 삽입 구동 마스터 장치는, 상기 회전 브라켓 내에 제공되는 기어 조립체를 더 구비하고,복수의 상기 저항 모터들이 상기 고정 브라켓에 각각 제공되며, 상기 기어 조립체는 상기 저항 모터들로부터 발생되는 저항력을 상기 슬라이더 및 회전 브라켓으로 전달함을 특징으로 하는 내시경 장치
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제9 항에 있어서, 상기 기어 조립체는 상기 슬라이더의 직선 운동에 연동된 풀리를 포함함을 특징으로 하는 내시경 장치
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제9 항에 있어서, 상기 변위 센서는 상기 기어 조립체를 이루는 기어들 중 적어도 하나의 회전 변위를 검출하여 상기 슬라이더 또는 회전 브라켓의 변위를 검출함을 특징으로 하는 내시경 장치
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제7 항에 있어서, 상기 삽입 구동 마스터 장치는, 상기 회전 브라켓으로부터 상기 제2 회전축 방향으로 연장되는 균형 추(balance weight)를 더 구비하고, 상기 가이드 레일은 상기 회전 브라켓의 일측 외주면으로부터, 상기 균형 추는 상기 회전 브라켓의 타측 외주면으로부터 서로에 대하여 멀어지는 방향으로 연장됨을 특징으로 하는 내시경 장치
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제5 항에 있어서, 상기 회전 구동 마스터 장치는, 제2 고정 브라켓;상기 제2 고정 브라켓에 회전 가능하게 결합된 제2 회전 브라켓; 및상기 제2 회전 브라켓에 회동 가능하게 결합된 조절 손잡이를 구비하고,상기 조절 손잡이는 상기 제2 회전 브라켓의 회전축에 대하여 수직하는 회전축을 중심으로 회동하고, 상기 제2 회전 브라켓의 회전에 따라 상기 제2 피치 구동 신호를, 상기 조절 손잡이의 회동에 따라 상기 요우 구동 신호를 생성함을 특징으로 하는 내시경 장치
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제13 항에 있어서, 상기 회전 구동 마스터 장치는,상기 제2 고정 브라켓에 각각 장착되는 상기 변위 센서들; 및상기 제2 고정 브라켓에 각각 장착되는 상기 저항 모터들을 포함하고, 상기 변위 센서들 중 하나는 상기 제2 고정 브라켓에 대한 상기 제2 회전 브라켓의 변위를, 다른 하나는 상기 제2 회전 브라켓에 대한 상기 조절 손잡이의 변위를 각각 검출하고,상기 저항 모터들 중 하나로부터 발생된 저항력은 상기 제2 회전 브라켓의 회전에 대하여, 다른 하나로부터 발생된 저항력은 상기 조절 손잡이의 회동에 대하여 각각 작용함을 특징으로 하는 내시경 장치
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제14 항에 있어서, 상기 회전 구동 마스터 장치는, 상기 제2 회전 브라켓 내부에 설치되는 기어 조립체를 더 포함하고,상기 기어 조립체는 상기 저항 모터들 중 다른 하나로부터 발생된 저항력을 상기 조절 손잡이로 전달함을 특징으로 하는 내시경 장치
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제15 항에 있어서, 상기 조절 손잡이의 변위는 상기 기어 조립체를 이루는 기어들 중 하나의 변위를 통해 검출됨을 특징으로 하는 내시경 장치
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