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3축 로봇 및 이를 이용한 갠트리형 공작 시스템

  • 기술번호 : KST2015204962
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 3축 로봇 및 이를 이용한 갠트리형 공작 시스템에 관한 것으로, 상부 프레임과; 상기 상부프레임 하측에서 상기 상부프레임과 회동가능하게 결합하는 중간프레임과; 상기 중간프레임 하측에 위치하며 상기 중간프레임의 일단과 회동가능하게 결합되는 하부프레임과; 상기 하부프레임의 일측에 회전가능하게 장착되며 작업공구가 장착되는 공구장착대와; 상기 상부 프레임에 장착되는 Z축모터, R축모터,θ축모터와; 동심을 가지도록 배열되며 상기 Z축모터, R축모터, θ축모터의 구동축과 각각 치합되는 Z축기어, R축기어, θ축기어와; 상기 Z축기어와 결합되며 일단이 상기 상부프레임 하측에 위치하는 중간프레임과 결합되어 이 중간프레임을 회전시키는 Z축 구동연결부와, 상기 R축기어와 결합되며 일단에 R축 베벨기어가 형성되는 R축 구동연결부와, 상기 θ축기어와 결합되며 일단에 θ축 베벨기어가 형성되는 θ축 구동연결부와, 상기 R축 구동연결부 및 θ축 구동연결부의 타단에 배치되어 상기 R축 베벨기어 및 θ축 베벨기어와 일단이 각각 결합되는 R축 제1구동축 및 θ축 제1구동축과, 상기 R축 제1구동축의 외연에 장착된 R축 연결기어와 맞물리고, 일단은 상기 하부프레임과 연결되어 상기 R축 제1구동축의 회전에 따라 상기 하부프레임을 회전하도록 하는 R축 제2구동축과, 상기 θ축 제1구동축의 외연에 장착된 θ축 연결기어와 맞물려 회전하는 θ축 제2구동축과, 상기 제2구동축의 일단에 장착되는 θ축 제2베벨기어와, 일단이 상기 θ축 제2베벨기어와 결합되고 타단은 상기 공구장착대와 결합되어 상기 θ축 제2베벨기어의 회전에 따라 상기 공구장착대를 회전시키는 θ축 제3구동축을 포함하는 3축 로봇과; 상기 3축 로봇을 주행레일을 따라 전후이동, 좌우이동 및 수직이동시키는 갠트리부재를 포함하는 갠트리형 공작 시스템을 제공한다.
Int. CL B23Q 7/00 (2006.01) B25J 5/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/161(2013.01) B25J 9/161(2013.01) B25J 9/161(2013.01) B25J 9/161(2013.01) B25J 9/161(2013.01) B25J 9/161(2013.01) B25J 9/161(2013.01) B25J 9/161(2013.01) B25J 9/161(2013.01) B25J 9/161(2013.01)
출원번호/일자 1020090069649 (2009.07.29)
출원인 창원대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1095690-0000 (2011.12.12)
공개번호/일자 10-2011-0012092 (2011.02.09) 문서열기
공고번호/일자 (20111220) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.07.29)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 창원대학교 산학협력단 대한민국 경상남도 창원시 의창구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍대선 대한민국 경상남도 창원시
2 유영균 대한민국 경상남도 창원시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태백 대한민국 서울 금천구 가산디지털*로 *** 이노플렉스 *차 ***호

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 이의규 인천광역시 계양구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.07.29 수리 (Accepted) 1-1-2009-0466824-14
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.04.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.05.16 수리 (Accepted) 9-1-2011-0040085-12
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.06.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0305885-18
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.08.02 수리 (Accepted) 1-1-2011-0596240-80
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.08.02 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0596241-25
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.08.22 수리 (Accepted) 4-1-2011-5171493-09
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.09.02 수리 (Accepted) 4-1-2011-5180260-89
9 등록결정서
Decision to grant		 2011.12.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0722820-76
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.12.15 수리 (Accepted) 4-1-2011-5252038-71
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.12.27 수리 (Accepted) 4-1-2011-5259858-01
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.10.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5131005-95
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.10 수리 (Accepted) 4-1-2014-5044733-20
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.07.09 수리 (Accepted) 4-1-2014-5082716-34
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.01.30 수리 (Accepted) 4-1-2015-5013674-43
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.01.30 수리 (Accepted) 4-1-2015-5013675-99
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.07.20 수리 (Accepted) 4-1-2015-5096974-14
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2016-5164273-80
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.11.04 수리 (Accepted) 4-1-2019-5229792-25
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.03.30 수리 (Accepted) 4-1-2020-5073723-40
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
상부 프레임(100)과; 상기 상부프레임(100) 하측에서 상기 상부프레임(100)과 회동가능하게 결합하는 중간프레임(200)과; 상기 중간프레임(200) 하측에 위치하며 상기 중간프레임(200)의 일단과 회동가능하게 결합되는 하부프레임(300)과; 상기 하부프레임(300)의 일측에 회전가능하게 장착되며 작업공구가 장착되는 공구장착대(400)와; 상기 상부 프레임(100)에 장착되는 Z축모터(510), R축모터(520),θ축모터(530)와; 동심을 가지도록 배열되며 상기 Z축모터(510), R축모터(520), θ축모터(530)의 구동축과 각각 치합되는 Z축기어(511), R축기어(521), θ축기어(531)와; 상기 Z축기어(511)와 결합되며 일단이 상기 상부프레임 하측에 위치하는 중간프레임(200)과 결합되어 이 중간프레임(200)을 회전시키는 Z축 구동연결부(512)와, 상기 R축기어(521)와 결합되며 일단에 R축 베벨기어(523)가 형성되는 R축 구동연결부(522)와, 상기 θ축기어(531)와 결합되며 일단에 θ축 베벨기어(533)가 형성되는 θ축 구동연결부(532)와, 상기 R축 구동연결부(522) 및 θ축 구동연결부(532)의 타단에 배치되어 상기 R축 베벨기어(523) 및 θ축 베벨기어(533)와 일단이 각각 결합되는 R축 제1구동축(524) 및 θ축 제1구동축(534)과, 상기 R축 제1구동축(524)의 외연에 장착된 R축 연결기어(525)와 맞물리고, 일단은 상기 하부프레임(300)과 연결되어 상기 R축 제1구동축(524)의 회전에 따라 상기 하부프레임(300)을 회전하도록 하는 R축 제2구동축(526)과, 상기 θ축 제1구동축(534)의 외연에 장착된 θ축 연결기어(535)와 맞물려 회전하는 θ축 제2구동축(536)과, 상기 제2구동축의 일단에 장착되는 θ축 제2베벨기어(537)와, 일단이 상기 θ축 제2베벨기어(537)와 결합되고 타단은 상기 공구장착대(400)와 결합되어 상기 θ축 제2베벨기어(537)의 회전에 따라 상기 공구장착대(400)를 회전시키는 θ축 제3구동축(538)을 포함하고, 상기 중간프레임은 하부가 개방된 형상으로 이루어지며, 상기 하부프레임은 상기 중간프레임의 개방된 공간에 위치하여 회동하는 것을 특징으로 하는 3축 로봇
2 2
삭제
3 3
상부 프레임(100)과; 상기 상부프레임(100) 하측에서 상기 상부프레임(100)과 회동가능하게 결합하는 중간프레임(200)과; 상기 중간프레임(200) 하측에 위치하며 상기 중간프레임(200)의 일단과 회동가능하게 결합되는 하부프레임(300)과; 상기 하부프레임(300)의 일측에 회전가능하게 장착되며 작업공구가 장착되는 공구장착대(400)와; 상기 상부 프레임(100)에 장착되는 Z축모터(510), R축모터(520),θ축모터(530)와; 동심을 가지도록 배열되며 상기 Z축모터(510), R축모터(520), θ축모터(530)의 구동축과 각각 치합되는 Z축기어(511), R축기어(521), θ축기어(531)와; 상기 Z축기어(511)와 결합되며 일단이 상기 상부프레임 하측에 위치하는 중간프레임(200)과 결합되어 이 중간프레임(200)을 회전시키는 Z축 구동연결부(512)와, 상기 R축기어(521)와 결합되며 일단에 R축 베벨기어(523)가 형성되는 R축 구동연결부(522)와, 상기 θ축기어(531)와 결합되며 일단에 θ축 베벨기어(533)가 형성되는 θ축 구동연결부(532)와, 상기 R축 구동연결부(522) 및 θ축 구동연결부(532)의 타단에 배치되어 상기 R축 베벨기어(523) 및 θ축 베벨기어(533)와 일단이 각각 결합되는 R축 제1구동축(524) 및 θ축 제1구동축(534)과, 상기 R축 제1구동축(524)의 외연에 장착된 R축 연결기어(525)와 맞물리고, 일단은 상기 하부프레임(300)과 연결되어 상기 R축 제1구동축(524)의 회전에 따라 상기 하부프레임(300)을 회전하도록 하는 R축 제2구동축(526)과, 상기 θ축 제1구동축(534)의 외연에 장착된 θ축 연결기어(535)와 맞물려 회전하는 θ축 제2구동축(536)과, 상기 제2구동축의 일단에 장착되는 θ축 제2베벨기어(537)와, 일단이 상기 θ축 제2베벨기어(537)와 결합되고 타단은 상기 공구장착대(400)와 결합되어 상기 θ축 제2베벨기어(537)의 회전에 따라 상기 공구장착대(400)를 회전시키는 θ축 제3구동축(538)을 포함하는 3축 로봇(10)과; 상기 3축 로봇을 주행레일을 따라 전후이동, 좌우이동 및 수직이동시키는 갠트리부재(20)를 포함하는 갠트리형 공작 시스템
4 4
청구항 3에 있어서, 상기 갠트리부재(20)는, 상기 3축 로봇의 전후 이동을 가이드하는 전후가이드레일과, 3축로봇의 좌우이동을 가이드하는 좌우가이드레일과, 상기 3축 로봇의 수직이동을 가이드하는 수직가이드레일과, 상기 3축 로봇의 전후이동, 좌우이동 및 수직이동의 구동력을 제공하는 갠트리구동부를 포함하는 갠트리형 공작시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.