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감시 지역 내에 설치된 촬영 장치로부터 실시간으로 촬영되는 동영상을 수신하는 단계;상기 촬영 장치의 떨림으로 인해 발생하는 상기 동영상의 에고 모션(ego-motion)을 보정하는 단계;보정된 동영상의 프레임별 각 화소의 휘도 값의 차이에 기초하여, 보정된 동영상으로부터 이동 객체 영역을 추출하는 단계;보정된 동영상의 설정된 수의 프레임(frame) 단위로 상기 이동 객체 영역의 모션 변화를 추적함으로써, 상기 이동 객체 영역의 이동 방향을 결정하는 단계; 및상기 이동 객체 영역에 포함된 화소들 중에서 이동 방향의 최전방에 위치한 어느 하나의 화소의 X 좌표값 또는 Y 좌표값에 기초하여, 상기 이동 객체 영역의 이동 위치를 인식하는 단계를 포함하는 실시간 동영상에 기초한 이동 객체 감지 방법
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제1항에 있어서, 상기 보정 단계는,해리스 코너 검출기(Harris corner detector)를 이용하여, 상기 동영상 내에서 물체의 코너점들에 대응하는 특징점들을 검출하는 단계;상기 동영상의 연속하는 두 프레임 각각에 대한 상기 특징점들의 위치값들과 하기의 [수학식 1]에 기초하여, 최적화 함수값(op)을 계산하는 단계;상기 최적화 함수값(op)과 하기의 [수학식 2]에 기초하여, 상기 동영상 내의 모션이 에고 모션과 물체의 모션 중 어느 것인지를 판단하는 단계;상기 동영상 내의 모션이 에고 모션일 때, 전역 탐색(full-search) 알고리즘을 이용하여, 상기 특징점들에 대한 모션 벡터값을 계산하는 단계; 및상기 특징점들에 대한 모션 벡터값과, 각 화소별 X좌표 값 및 Y좌표 값과, 하기의 [수학식 3]에 기초하여, 각 화소의 위치를 이동시키는 단계를 포함하는 실시간 동영상에 기초한 이동 객체 감지 방법
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제2항에 있어서,상기 특징점들에 대한 모션 벡터값을 계산하는 단계에서, 상기 특징점들에 대한 모션 벡터값 tx와 ty는 하기의 [수학식 4] 및 [수학식 5]에 의해 계산되는 실시간 동영상에 기초한 이동 객체 감지 방법
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제1항에 있어서,상기 이동 객체 영역을 추출하는 단계에서, 추출될 상기 이동 객체 영역은 하기의 [수학식 6] 및 [수학식 7]에 의해 결정되고, [수학식 7]의 결과값이 1인 해당 화소가 이동 객체 영역에 포함되는 화소인 실시간 동영상에 기초한 이동 객체 감지 방법
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제1항에 있어서,상기 이동 객체 영역의 이동 방향을 결정하는 단계에서, 상기 이동 객체 영역의 이동 방향(D)은 하기의 [수학식 8] 내지 [수학식 12]에 의해 결정되는 실시간 동영상에 기초한 이동 객체 감지 방법
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방파제 주변에 설치되어, 방파제 주변 지역을 실시간으로 촬영하여 동영상을 출력하는 촬영 장치;기상청 데이터 베이스로부터 주기적으로 기상정보를 수신하고, 상기 동영상의 에고 모션을 보정하고, 보정된 동영상으로부터 이동 객체 영역을 추출하고, 이동 객체 영역의 모션 변화를 추적하여 이동 객체 영역의 이동 방향 및 이동 위치를 감지하고, 상기 기상정보와, 상기 이동 객체 영역의 이동 방향 및 이동 위치에 기초하여, 위험 상황이 발생하였는지의 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 경고 방송 데이터와, MMS(multimedia messaging service) 데이터 및 관리자 단말 정보를 선택적으로 발생하는 감시 서버;상기 경고 방송 데이터에 기초하여, 경고 방송 오디오 신호를 상기 방파제 주변에 설치된 스피커에 출력하는 오디오 출력부;상기 촬영 장치로부터 수신되는 상기 동영상을 인터넷 통신망을 통하여 상기 감시 서버에 송신하고, 상기 감시 서버로부터 상기 경고 방송 데이터를 수신할 때, 상기 경고 방송 데이터를 상기 오디오 출력부에 출력하는 제어 서버; 및상기 인터넷 통신망을 통하여 상기 감시 서버로부터 상기 MMS 데이터 및 관리자 단말 정보를 수신할 때, 상기 MMS 데이터를 모바일 통신망을 통하여 관리자 단말기에 송신하는 모바일 서버를 포함하고,상기 MMS 데이터는 경고 문자 정보와 보정된 동영상 정보를 포함하는 실시간 동영상에 기초한 방파제 감시 시스템
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제6항에 있어서,상기 감시 서버는, 해리스 코너 검출기(Harris corner detector)를 이용하여, 상기 동영상 내에서 물체의 코너점들에 대응하는 특징점들을 검출하고, 상기 동영상의 연속하는 두 프레임 각각에 대한 상기 특징점들의 위치값들과 하기의 [수학식 1]에 기초하여, 최적화 함수값(op)을 계산하고, 상기 최적화 함수값(op)과 하기의 [수학식 2]에 기초하여, 상기 동영상 내의 모션이 에고 모션과 물체의 모션 중 어느 것인지를 판단한 후, 상기 동영상 내의 모션이 에고 모션일 때, 전역 탐색(full-search) 알고리즘을 이용하여, 상기 특징점들에 대한 모션 벡터값을 계산하고, 상기 특징점들에 대한 모션 벡터값과, 각 화소별 X좌표 값 및 Y좌표 값과, 하기의 [수학식 3]에 기초하여, 각 화소의 위치를 이동시킴으로써, 상기 동영상의 에고 모션을 보정하는 실시간 동영상에 기초한 방파제 감시 시스템
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제7항에 있어서,상기 감시 서버는, 하기의 [수학식 4] 및 [수학식 5]에 의해 상기 특징점들에 대한 모션 벡터값 tx와 ty을 계산하는 실시간 동영상에 기초한 방파제 감시 시스템
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제6항에 있어서,상기 감시 서버는 상기 이동 객체 영역을 추출할 때, 하기의 [수학식 6] 및 [수학식 7]의 계산 결과에 따라 추출될 상기 이동 객체 영역을 결정하고, [수학식 7]의 결과값이 1인 해당 화소가 이동 객체 영역에 포함되는 화소인 실시간 동영상에 기초한 방파제 감시 시스템
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제6항에 있어서,상기 감시 서버는, 하기의 [수학식 8] 내지 [수학식 12]의 계산 결과에 따라, 상기 이동 객체 영역의 이동 방향(D)을 감지하고, 상기 이동 객체 영역에 포함된 화소들 중에서 이동 방향의 최전방에 위치한 어느 하나의 화소의 X 좌표값 또는 Y 좌표값에 기초하여, 상기 이동 객체 영역의 이동 위치를 감지하는 실시간 동영상에 기초한 방파제 감시 시스템
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제9항에 있어서,상기 기상정보는 파랑주의보의 발령 여부를 나타내는 파랑주의보 발령 정보를 포함하고, 상기 감시 서버에는 기준 X좌표값 또는 기준 Y좌표값이 미리 설정되고,상기 감시 서버는, 파랑주의보가 발령된 상태에서, 상기 이동 객체 영역에 포함된 화소들 중에서 이동 방향의 최전방에 위치한 어느 하나의 화소의 X 좌표값 또는 Y 좌표값이 상기 기준 X좌표값 또는 상기 기준 Y좌표값보다 클 때, 위험 상황이 발생한 것으로 판단하는 실시간 동영상에 기초한 방파제 감시 시스템
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제9항에 있어서,상기 기상정보는 파랑주의보의 발령 여부를 나타내는 파랑주의보 발령 정보를 포함하고, 상기 감시 서버에는 제1 내지 제3 기준 X좌표값 또는 제1 내지 제3 기준 Y좌표값이 미리 설정되고,상기 제1 기준 X좌표값이 상기 제2 기준 X좌표값보다 더 크고, 상기 제2 기준 X좌표값이 상기 제3 기준 X좌표값보다 더 크고, 상기 제1 기준 Y좌표값이 상기 제2 기준 Y좌표값보다 더 크고, 상기 제2 기준 Y좌표값이 상기 제3 기준 Y좌표값보다 더 크고,상기 감시 서버는,상기 이동 객체 영역에 포함된 화소들 중에서 이동 방향의 최전방에 위치한 어느 하나의 화소의 X 좌표값 또는 Y 좌표값이 상기 제1 기준 X좌표값 또는 상기 제1 기준 Y좌표값보다 클 때, 위험 상황인 것으로 판단하고,이동 방향의 최전방에 위치한 어느 하나의 화소의 X 좌표값 또는 Y 좌표값이 상기 제1 기준 X좌표값 또는 상기 제1 기준 Y좌표값보다 작고 상기 제2 기준 X좌표값 또는 상기 제2 기준 Y좌표값보다 클 때, 경고 상황인 것으로 판단하고,이동 방향의 최전방에 위치한 어느 하나의 화소의 X 좌표값 또는 Y 좌표값이 상기 제2 기준 X좌표값 또는 상기 제2 기준 Y좌표값보다 작고 상기 제3 기준 X좌표값 또는 상기 제3 기준 Y좌표값보다 클 때, 주의 상황인 것으로 판단하고,이동 방향의 최전방에 위치한 어느 하나의 화소의 X 좌표값 또는 Y 좌표값이 상기 제3 기준 X좌표값 또는 상기 제3 기준 Y좌표값보다 작을 때, 안정 상황인 것으로 판단하는 실시간 동영상에 기초한 방파제 감시 시스템
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제12항에 있어서,상기 감시 서버에 연결된 저장부를 더 포함하고,상기 감시 서버는 상기 보정된 동영상의 각 프레임별로 상기 이동 객체 영역의 위치를 추적하고, 상기 이동 객체 영역의 위치에 따라, 각 프레임에 대한 상태가 위험 상황, 경고 상황, 주의 상황, 안정 상황 중 어느 것인지를 판단하고, 그 판단 결과를 상기 저장부에 실시간으로 기록하는 실시간 동영상에 기초한 방파제 감시 시스템
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