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교차로의 진입 위치에 설치되어 무선으로 진입 정보를 제공하는 교차로 진입 태그들 및 상기 교차로의 교차 지점에 설치되어서 무선으로 교차로 통과 정보를 제공하는 교차로 통과 태그들을 포함하는 태그들; 및상기 교차로 진입 태그들과 상기 교차로 통과 태그들에서 제공되는 태그 정보를 수신하는 태그 리더기와 상기 교차로 진입 태그들과 상기 교차로 통과 태그들의 정보를 참조하여 에이오디비(AODV) 라우팅 프로토콜로써 서로 다른 자동 운송 차량 간의 무선 통신을 수행하는 애드-호크 모듈을 탑재하는 자동 운송 차량들을 포함하며,상기 애드-호크 모듈은 상기 진입 정보를 수신하면 통신 경로 설정 및 우선순위 테이블을 생성한 후 자신의 위치 정보를 포함하는 헬로 패킷을 송수신하여 상기 우선순위 테이블 상의 우선순위를 결정하는 1차 우선순위 결정 알고리즘을 수행하고 현재 자신의 상기 우선 순위가 최상위이면 자신의 상기 자동 운송 차량이 상기 교차로를 통과하도록 제어하며 현재 자신의 상기 우선 순위가 최상위가 아니면 자신의 상기 자동 운송 차량을 대기시키고 다른 자동 운송 차량들의 상기 교차로 통과 정보에 대응한 헬로 패킷을 수신하여 자신의 상기 우선순위을 카운트하는 2차 우선순위 결정 알고리즘을 수행한 후 자신의 우선순위가 최상위에 도달하면 상기 교차로를 통과하도록 자신의 자동 운송 차량을 제어함을 특징으로 하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템
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제1항에 있어서,상기 우선 순위 테이블은 자신의 노드 어드레스, 태그 번호 및 우선순위를 항목으로 포함하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템
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제1항에 있어서,상기 헬로 패킷은 기본 포맷의 확장 필드에 상기 위치 정보로서 상기 교차로 진입 태그들과 상기 교차로 통과 태그들 중 어느 하나의 번호와 상기 우선순위 정보를 포함하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템
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제1항에 있어서,상기 태그들은 교차로를 포함하는 감속구간 내에 설치되고 상기 감속구간은 상기 교차로 중심으로부터 상기 자동 운송 차량의 길이, 상기 자동 운송 차량의 제동거리 및 상기 자동 운송 차량이 감속한 속도의 합에 우선순위 결정까지 이루어지는 시간의 곱보다 같거나 큰 반지름을 갖도록 설정되는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템
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제1항에 있어서,상기 1차 우선순위 결정 알고리즘은 먼저 진입한 자동 운송 차량 순으로 상기 우선순위를 부여하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템
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제5항에 있어서,상기 우선순위는 상기 교차로에 대응되는 위치 정보를 갖는 자동 운송 차량의 수를 자신의 우선순위로 부여하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템
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제1항에 있어서,상기 자동 운송 차량의 대기는 감속 후 미리 설정된 정지선에서 정지하는 것을 포함하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템
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제1항에서,상기 2차 우선순위 결정 알고리즘은 다른 자동 운송 차량의 상기 교차로 통과 정보에 대응한 헬로 패킷을 수신하여 자신의 우선순위를 1씩 감산하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템
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제1항에서,상기 애드-호크 모듈은 상기 교차로 통과 태그에서 상기 교차로 통과 정보를 수신하면 상기 교차로 통과 정보를 포함하는 헬로 패킷을 다른 자동 운송 차량들에 송신하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템
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제1항에서,상기 교차로를 벗어나는 위치에 다른 구역 진입 태그들이 더 설치되어서 상기 애드-호크 모듈은 다른 구역으로 진입하는 자신의 위치 정보를 송신하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 시스템
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애드-호크 모듈을 탑재하여 무선 송신을 수행하는 자동 운송 차량의 운행을 에이오디비(AODV) 라우팅 프로토콜로 제어하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법에 있어서,미리 설정된 감속구간 내의 교차로 진입 위치에서 교차로 진입 태그의 진입 정보를 인식하면 상기 감속구간 내에 위치한 다른 자동 운송 차량과 통신 경로를 설정하고 우선순위 테이블을 생성하는 제1단계;상기 감속구간 내에 위치한 다른 자동 운송 차량들의 애드-호크 모듈과 자신의 위치 정보를 포함하는 헬로 패킷을 송수신하여 상기 우선순위 테이블 상의 자신의 우선순위를 결정하는 1차 우선순위 결정 알고리즘을 수행하는 제2단계;상기 제2단계에서 자신의 상기 우선순위가 최상위이면 상기 교차로를 통과하면서 상기 교차로의 교차점에 설치되는 교차로 통과 태그의 통과 정보를 인식하여 다른 자동 운송 차량들에 송신하는 제3단계;상기 제2 단계에서 자신의 상기 우선순위가 최상위가 아니면 자신의 상기 자동 운송 차량을 대기시키고 다른 상기 자동 운송 차량들의 상기 교차로 통과 정보에 대응한 헬로 패킷을 수신하여 자신의 상기 우선순위를 카운트하는 2차 우선순위 결정 알고리즘을 수행하는 제4단계; 및상기 제4단계를 수행한 결과 자신의 우선순위가 최상위에 도달하면 상기 제3단계를 수행하는 제5단계;를 포함하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법
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제11항에 있어서,상기 우선순위 테이블은 자신의 노드 어드레스, 태그 번호 및 우선순위를 항목으로 포함하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법
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제11항에 있어서,상기 헬로 패킷은 기본 포맷의 확장 필드에 상기 위치 정보로서 상기 상기 교차로 진입 태그와 상기 교차로 통과 태그 중 어느 하나의 번호와 상기 우선순위 정보를 포함하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법
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제11항에 있어서,상기 감속구간은 상기 교차로 중심으로부터 상기 자동 운송 차량의 길이, 상기 자동 운송 차량의 제동거리 및 상기 자동 운송 차량이 감속한 속도의 합에 우선순위 결정까지 이루어지는 시간의 곱보다 같거나 큰 반지름을 갖도록 설정되는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법
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제11항에 있어서,상기 1차 우선순위 결정 알고리즘은 먼저 진입한 자동 운송 차량 순으로 상기 우선순위를 부여하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법
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제15항에 있어서,상기 우선순위는 상기 교차로에 대응되는 위치 정보를 갖는 다른 자동 운송 차량의 수를 자신의 우선순위로 부여하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법
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제11항에 있어서,상기 자동 운송 차량의 대기는 감속 후 미리 설정된 정지선에서 정지하는 것을 포함하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법
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제11항에서,상기 2차 우선순위 결정 알고리즘은 다른 자동 운송 차량의 상기 교차로 통과 정보에 대응한 헬로 패킷을 수신하여 자신의 우선순위를 1씩 감산하는 교차로 상에서 자동 운송 차량의 충돌 방지 방법
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