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초소형 수중 로봇(10)에 있어서,수중으로 잠입하기 위해 내부 공간이 수밀되도록 밀폐 구조를 갖는 선체(20)와;상기 선체(20)의 앞단에서 외측에 설치되어 상기 선체(20) 전방의 장애물 정보를 탐지 및 전송하는 제 1 소나(30)와;상기 선체(20)의 앞측에서 외측에 설치되어 상기 선체(20) 측면의 측면주사소나영상을 획득 및 전송하는 제 2 소나(50)와;상기 선체(20)의 내부 공간에 설치되고, 상기 제 1 소나(30)와 접속되어 상기 제 1 소나(30)로부터 수신되는 전방의 장애물 정보를 처리하기 위한 제 1 보드(40)와;상기 선체(20)의 내부 공간에 설치되고, 상기 제 2 소나(50)와 접속되어 상기 제 2 소나(50)로부터 수신되는 측면주사소나영상을 처리하기 위한 제 2 보드(60)와;상기 선체(20)의 내부 공간에 설치되어 피치(pitch)와 히브(heave)를 조절하기 위한 피치·히브 유니트(100)와;상기 선체(20)의 내부 공간에서 후측에 설치되어 프로펠러(214)와 방향타(230)를 구동시켜 서지(surge)와 요(yaw)를 발생시키는 서지·요 유니트(200)와,상기 제 1 보드(40)와 연결되어 상기 제 1 보드(40)에서 전송되는 상기 장애물 정보를 통해 상기 피치·히브 유니트(100)와 서지·요 유니트(200)를 제어하는 제어 보드(80); 및상기 선체(20)의 외부에서 상기 제 2 보드(60) 및 제어 보드(80)와 접속되어 상기 제 2 보드(60)로부터 전송되는 측면주사소나영상이 출력되고, 상기 제어 보드(80)로 상기 초소형 수중 로봇(10) 구동프로그램을 전송하는 제어부(90)를 포함하며,상기 선체(20)는 후단에 제 1 나사 결합테(21a)가 형성되고, 앞단 외측에 상기 제 1 소나(30)가 결합되며, 앞측 외측에 상기 제 2 소나(50)가 결합되고, 내측에 상기 제 1 보드(40)와 제 2 보드(60)가 내장되는 헤드 바디(21)와,상기 헤드 바디(21)의 제 1 나사 결합테(21a)와 나사결합되는 제 2 나사 결합테(22a)가 앞단에 형성되고, 후단에 제 3 나사 결합테(22b)가 형성되며, 내측에 상기 피치·히브 유니트(100) 및 제어 보드(80)가 내장되는 미들 바디(22) 및,상기 미들 바디(22)의 제 3 나사 결합테(22b)와 나사 결합되는 제 4 나사 결합테(23b)가 앞단에 형성되고, 상기 프로펠러(214)와 방향타(230)가 후단 외측에 결합되며, 내측에 상기 서지·요 유니트(200)가 내장되는 테일 바디(23)를 구비하여,상기 헤드 바디(21), 미들 바디(22), 테일 바디(23)의 결합을 통해 조립성을 높여 선체(20)를 형성하도록 하는 것을 특징으로 하고,상기 헤드 바디(21)는 내부 공간과 연통되는 인출관(21d) 및,상기 인출관(21d)에 분리가능하도록 결합되고, 외측에서 상기 인출관(21d)을 덮어 수중에서 상기 인출관(21d)이 수밀되도록 하는 캡(70)을 더 구비하되,상기 인출관(21d)에는 상기 제어부(90)와 상기 제어 보드(80)가 접속되도록는 데이터 커넥터가 형성되어 상기 제어부(90)로부터 상기 제어 보드(80)로 상기 초소형 수중 로봇 구동프로그램이 전송되도록 하며,상기 인출관(21d)에는 제어 보드(80)의 전원을 온/오프(ON/OFF)할 수 있는 전원 스위치가가 형성되어 전원의 인가를 조절할 수 있는 것을 특징으로 하고,상기 헤드 바디(21)는 상기 제 2 보드(60)와 접속되며 외측으로 노출되도록 설치되는 블루투스 안테나(72)를 더 구비하여,상기 제 2 보드(60)는 상기 제어부(90)와 무선으로 통신가능하도록 하는 것을 특징으로 하며,상기 피치·히브 유니트(100)는,상기 선체(20)의 내부 공간에 고정되는 브라켓(104)과,상기 브라켓(104)상에 고정되는 제 1 모터(106)와,상기 브라켓(104) 하측에서 상기 제 1 모터(106)와 접속되는 제 1 피니언 기어(108)와,상기 브라켓(104) 하면에 슬라이딩 가능하도록 지지되고, 상기 제 1 피니언 기어(108)에 맞물려 전후방향으로 이동되는 제 1 래크(110)와,상기 브라켓(104)의 양측에 대칭되도록 결합되고, 각 로드(122)가 전후방향 이동 가능한 한쌍의 실린더(120)를 구비하여,상기 래크(110)의 전후방향 이동에 의해 상기 로드(122)가 전후방향 이동이 가능하도록 하되, 상기 로드(122)의 전후방향 이동을 통해 상기 미들 바디(22)의 하부에 형성되어 유체가 수용되는 유체 수용부(22d)로 유체를 이동시킴으로써 히브를 발생시키는 히브 발생기(105) 및상기 선체(20)의 내부 공간에 고정되는 브라켓(104)과,상기 브라켓(104)상에 고정되는 제 2 모터(107)와,상기 브라켓(104) 하측에서 상기 제 2 모터(107)와 접속되는 제 2 피니언 기어(109)와,상기 브라켓(104) 하면에 슬라이딩 가능하도록 지지되고, 상기 제 2 피니언 기어(109)에 맞물려 전후방향으로 이동되는 제 2 래크(111)와,상기 제 2 래크(111)와 부착되어 전후방으로 이동하는 질량부착판(113)을 통해 선체(20)의 무게 중심을 변화시켜 피치를 발생시키는 피치 발생기(106)를 구비하여,상기 히브 발생기(105) 및 피치 발생기(106)는 상기 제어 보드(80)의 제어를 통해 구동되는 것을 특징으로 하는 초소형 수중 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 제 2 소나(50)는,음파를 송수신 하기 위한 초음파 소자가 내장되고, 상기 초음파 소자의 연결선(51)이 일측으로 연장되는 소나 센서부(52)와,상기 소나 센서부(52)의 연결선(51)이 인출되는 방향에서 상기 소나 센서부(52)에 결합되는 소나 부착부(53)를 구비하되,상기 소나 부착부(53)는 상기 소나 센서부(52)의 길이 방향으로 결합되는 플레이트(54)와,상기 플레이트(54)에 일체로 결합되되, 중공(57)이 형성되어 상기 소나 센서부(52)의 연결선(51)이 통과되도록 하며, 외주면에 수나사가 형성된 결합나사 및,상기 결합 나사봉(56)에 결합되는 암나사가 형성되는 너트(58)를 구비하여 상기 선체(20)에 상기 소나 부착부(53)의 결합 나사봉(56)을 상기 선체(20)의 내측으로 삽입시키고, 상기 선체(20)의 내부에서 상기 너트(58)를 상기 결합 나사봉(56)에 조립시킴으로써 상기 소나 센서부(52)를 고정시키는 것을 특징으로 하는 초소형 수중 로봇
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