맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

이동 로봇 장치의 위치 인식 방법

  • 기술번호 : KST2015212014
  • 담당센터 :
  • 전화번호 :
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 RFID를 이용한 이동 로봇 장치의 위치 인식 방법 및 그 방법을 이용하는 이동 로붓 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면 복수의 RFID 태그가 일정 간격으로 이격되어 부착되어 있는 바닥을 이동하는 이동 로봇 장치의 위치 인식 방법에 있어서, 복수의 RFID 태그로 RFID 신호를 송출하는 단계, 복수의 RFID 태그로부터 식별 정보와 위치 정보를 수신하는 단계, 수신된 복수의 RFID 태그의 위치 정보에 대응하여 RFID 신호를 송출시키는 송신전력의 세기를 조절하는 단계, 수신된 복수의 RFID 태그의 위치 정보와 조절된 송신전력의 세기를 통하여 이동 로봇 장치의 현재 위치를 추정하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면, RFID 리더의 송신전력의 세기를 여러 레벨로 나누어 변경시킴으로써 이동 로봇의 위치를 더욱 정확하게 인식할 수 있다. 특히 RFID 태그 사이의 거리가 큰 경우에도 정확하게 이동 로봇의 위치를 인식할 수 있으므로, 적은 개수의 RFID 태그를 설치하더라도 이동 로봇의 위치를 정확하게 인식할 수 있다. 따라서 RFID 태그의 설치 비용을 절감할 수 있어 경제적으로도 매우 효율적이다. RFID, 이동 로봇, RFID 태그, RFID 리더, 송신전력
Int. CL B25J 13/08 (2006.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01)
출원번호/일자 1020080089767 (2008.09.11)
출원인 동명대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0882897-0000 (2009.02.03)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20090210) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.09.11)
심사청구항수 7

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 동명대학교산학협력단 대한민국 부산광역시 남구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김상우 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 박영수 대한민국 경상북도 포항시 남구
3 이제원 대한민국 경상북도 포항시 남구
4 박지훈 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 특허법인다울 대한민국 서울 강남구 봉은사로 ***, ***호(역삼동, 혜전빌딩)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 동명대학교산학협력단 대한민국 부산광역시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.09.11 수리 (Accepted) 1-1-2008-0644966-85
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2008.09.12 수리 (Accepted) 1-1-2008-0648297-31
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.10.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.11.11 수리 (Accepted) 9-1-2008-0074638-19
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.11.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0589928-72
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.12.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0828427-58
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.12.01 수리 (Accepted) 1-1-2008-0828417-02
8 [지정기간단축]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Reduction of Designated Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)		 2008.12.03 수리 (Accepted) 1-1-2008-0833083-63
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.12.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0620997-85
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.12.11 수리 (Accepted) 1-1-2008-0851947-17
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.12.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0851950-55
12 등록결정서
Decision to grant		 2008.12.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0632798-21
13 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2009.04.09 수리 (Accepted) 1-1-2009-0213544-79
14 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2011.10.05 수리 (Accepted) 1-1-2011-0776006-80
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2013-0010131-41
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2020-5076870-68
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
복수의 RFID 태그가 일정 간격으로 이격되어 부착되어 있는 바닥을 이동하는 이동 로봇 장치의 위치 인식 방법에 있어서, 상기 복수의 RFID 태그로 RFID 신호를 송출하는 단계,상기 복수의 RFID 태그로부터 식별 정보와 위치 정보를 수신하는 단계,상기 수신된 복수의 RFID 태그의 위치 정보에 대응하여 상기 RFID 신호를 송출시키는 송신전력의 세기를 조절하는 단계, 그리고 상기 수신된 복수의 RFID 태그의 위치 정보와 상기 조절된 송신전력의 세기를 통하여 상기 이동 로봇 장치의 현재 위치를 추정하는 단계를 포함하며,상기 이동 로봇 장치의 현재 위치를 추정하는 단계는 다음의 수학식을 통하여 추정되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치의 위치 인식 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 송신전력의 세기를 조절하는 단계는, 상기 복수의 RFID 태그의 위치 정보로부터 획득한 상기 복수의 RFID 사이의 간격이 일정 거리 이상이면, 상기 송신전력의 세기를 변환시키면서 상기 RFID 신호를 송출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치의 위치 인식 방법
3 3
제2항에 있어서,상기 송신전력의 세기를 조절하는 단계는,상기 복수의 RFID 태그의 위치 정보로부터 획득한 상기 복수의 RFID 사이의 간격이 일정 거리 이상이면, 상기 송신전력의 세기를 서로 다른 복수의 레벨로 교대로 변환시키면서 상기 RFID 신호를 송출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치의 위치 인식 방법
4 4
삭제
5 5
복수의 RFID 태그가 일정 간격으로 이격되어 부착되어 있는 바닥을 이동하는 이동 로봇 장치에 있어서, RFID 신호를 발생하는 RFID 리더, 상기 RFID 신호를 송출시키는 전력을 발생하는 송신전력 발생부,상기 복수의 RFID 태그로 상기 RFID 신호를 송출하고, 상기 복수의 RFID 태그로부터 식별 정보와 위치 정보를 수신하는 송수신안테나, 그리고상기 수신된 복수의 RFID 태그의 위치 정보에 대응하여 상기 RFID 신호를 송출시키는 송신전력의 세기를 조절하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는, 상기 수신된 복수의 RFID 태그의 위치 정보와 상기 조절된 송신전력의 세기를 통하여 상기 이동 로봇 장치의 현재 위치를 추정하되, 다음의 수학식을 통하여 현재 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치
6 6
제5항에 있어서,상기 제어부는, 상기 복수의 RFID 태그의 위치 정보로부터 획득한 상기 복수의 RFID 사이의 간격이 일정 거리 이상이면 상기 송신전력의 세기를 변환시키면서 상기 RFID 신호를 송출하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치
7 7
제6항에 있어서,상기 제어부는,상기 복수의 RFID 태그 사이의 간격에 대응하여, 상기 송출전력의 세기를 서로 다른 복수의 레벨로 교대로 변환시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치
8 8
삭제
9 9
제5항에 있어서,상기 제어부의 제어에 의해 기 설정된 경로로 이동하도록 하는 로봇 동작부를 더 포함하는 이동 로봇 장치
지정국 정보가 없습니다
순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - 패밀리정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 KR100882898 KR 대한민국 FAMILY
2 WO2010030142 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
3 WO2010030142 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - DOCDB 패밀리 정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
DOCDB 패밀리 정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 정보통신연구진흥원 동명대학교 산학협력단 대학 IT연구센터 육성지원사업 유비쿼터스 항만 구축을 위한 REID/USN 응용 항만 자동화 기술개발