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데크 플레이트의 하부로 노출된 볼트를 자동으로 해체하는 데크 플레이트용 볼트 해체 시스템(A)에 있어서,상기 볼트 해체 시스템(A)은 휠(12)을 갖는 이동지지부(10)가 지지몸체(11)에 구비되어지고, 상기 이동지지부(10)의 지지몸체(11) 상부에 높낮이가 조절되는 리프터부(20)가 구비되어지고, 상기 리프터부(20)의 상부로 다축 아암(30)이 구비되어지고, 상기 다축 아암(30)의 상단에 볼트 헤드가 삽입된 상태에서 반시계방향으로 회전하여 볼트가 풀려지는 툴 헤드(40)가 구비되어지고, 상기 툴 헤드(40)에 근접되게 다축 아암(30)에 센싱부(50)가 구비되어지고, 상기 이동지지부(10), 리프터부(20), 다축 아암(30), 툴 헤드(40) 및 센싱부(50)가 제어되는 제어부(60)로 구성됨을 특징으로 하는 데크 플레이트용 볼트 해체 시스템
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제1항에 있어서,상기 리프터부(20)는 하부받침부재(21)와 상부받침부재(22) 사이의 양측에 크로스바(23)가 결합되어지고, 상기 크로스바(23)에 실린더(24)가 구비됨을 특징으로 하는 데크 플레이트용 볼트 해체 시스템
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제1항에 있어서,상기 다축 아암(30)은 하부가 리프터부(20)의 상부받침부재(22)에 회동 가능하게 결합되어지고, 상기 다축 아암(30)의 상부에 툴 헤드(40)가 착탈 가능하게 결합됨을 특징으로 하는 데크 플레이트용 볼트 해체 시스템
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제1항에 있어서,상기 툴 헤드(40)는 툴 헤드 몸체(41)의 내부에 스핀들(42)이 회전 가능하게 결합되어지고, 상기 스핀들(42)의 상단에 볼트척(43)이 결합됨을 특징으로 하는 데크 플레이트용 볼트 해체 시스템
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제1항에 있어서,상기 센싱부(50)는 전체적인 작업공간 및 볼트 헤드의 위치를 감지하는 비젼센서부(51)가 제어부(60)에 접속됨을 특징으로 하는 데크 플레이트용 볼트 해체 시스템
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제1항에 있어서,상기 제어부(60)는 볼트 헤드(H)에 대한 중심점의 좌표를 저장하는 메모리(611) 및 완료 신호에 응답하여 볼트 헤드(H) 부위를 촬영하기 위한 구동제어신호를 출력하고, 볼트 헤드(H)의 3차원좌표를 이동좌표로 변환하는 마이크로프로세서(61)가 구비되어지고, 상기 마이크로프로세서(61)의 구동제어신호에 응답하여 구동신호를 비젼센서부(51)와 비접촉센서부(52)로 출력하는 센서구동부(621)와; 상기 비젼센서부(51)가 촬영한 영상데이타를 입력받아 볼트 헤드(H)에 대한 2차원좌표를 출력하는 영상복원부(622); 및 상기 영상복원부(622)의 2차원좌표에 대해 변환메트릭스를 이용하며, 상기 비접촉센서부(52)의 테이타가 3차원 좌표로 변환되는 좌표변환부(623)를 갖는 영상처리부(62)가 구비됨을 특징으로 하는 데크 플레이트용 볼트 해체 시스템
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제1항에 있어서,상기 마이크로프로세서(61)에 구동부(63)가 구비되어지되, 상기 구동부(63)는 이동지지부(10)를 제어하는 휠구동부(631)와; 상기 리프터부(20)를 제어하는 리프터구동부(632)와; 상기 다축 아암(30)을 제어하는 아암 구동부(633) 및; 상기 툴 헤드(40)의 스핀들(42)을 제어하는 스핀들 구동부(634)로 구성됨을 특징으로 하는 데크 플레이트용 볼트 해체 시스템
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