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센서부;상기 센서부에 의해 생성되는 센싱 정보를 분석하여 장애물 또는 해체할 플레이트에 조립 고정되는 고정물이 있는 지를 판단하여 장애물 또는 고정물 위치 정보를 생성하고, 생성된 장애물 위치 정보 또는 고정물 위치 정보에 따라 회피 메커니즘을 수행하거나 해체 메커니즘을 수행하는 제어부;상기 회피 메커니즘에 따라 회전 또는 수직 이동을 하는 다수의 구동 모듈; 상기 해체 메커니즘에 따라 고정물을 해체하는 다수의 해체 모듈; 및상기 회피 메커니즘 또는 해체 메커니즘이 수행되도록 상기 플레이트상에 흡착하는 다수의 흡착 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 다수의 구동 모듈은, 회전 이동 또는 직선 주행을 위한 휠; 및상기 회전 이동 또는 위아래 수직 이동으로 상기 휠을 구동하는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇
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제 2 항에 있어서,상기 수직 이동은 리니어 모터 방식 또는 피니언 랙 기어 방식을 이용하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇
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제 2 항에 있어서,상기 회전 이동은 전방향 회전 이동인 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 다수의 해체 모듈은, 상기 고정물을 해제하는 해체기; 및상기 해제기를 구동하는 조작부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇
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제 5 항에 있어서,해체되는 고정물을 담는 회수 박스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇
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제 6 항에 있어서,상기 회수 박스와 연결되어 해체되는 고정물을 가이드하는 가이드관을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 다수의 흡착 모듈은,서로 다른 극을 가지는 한 쌍의 영구 자석; 및상기 한 쌍의 영구 자석의 위치를 회전시켜 극을 바꾸는 션팅부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇
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9
제 1 항에서, 상기 다수의 흡착 모듈 각각은 상기 다수의 구동 모듈로 이루어지는 각 한 쌍의 구동 모듈 사이에 놓이며, 상기 각 한 쌍의 구동 모듈의 위아래 이동과 동시에 움직이는 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇
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10
제 9 항에 있어서,상기 회피 메커니즘은, 상기 각 한 쌍의 구동 모듈 중 어느 하나를 위쪽 방향으로 상승 이동시켜 장애물을 통과시키는 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇
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제 9 항에 있어서,상기 회피 메커니즘은, 상기 각 한 쌍의 구동 모듈 중 중앙에 있는 한 쌍의 구동 모듈을 위쪽 방향으로 상승된 상태로 유지하며, 상기 장애물이 기구적 간섭을 일으키지 않는 크기이면 통과시키는 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇
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12
제 9 항에 있어서,상기 회피 메커니즘은, 상기 장애물에 대하여 최외각측 한 쌍의 구동 모듈의 세로 라인을 기준으로 상기 각 한 쌍의 구동 모듈을 일정각도로 좌측 또는 우측 방향으로 회전 이동시키고, 이후 상기 장애물을 경과한 후 회전 이동 전의 세로 라인으로 복귀시키는 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇
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제 1 항에서, 상기 센서부는, 비젼 센서, 광 센서, 및 레이저 센서 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇
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제 1 항에서, 상기 플레이트와의 부착력 확인을 위한 힘 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇
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제 1 항에서, 외부와의 통신을 위한 통신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇
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다수의 흡착 모듈을 이용하여 플레이트 상에 흡착되는 단계;제어부가 센서부에 의해 생성되는 센싱 정보를 분석하는 단계;상기 제어부가 분석에 의해 장애물이 있는 지를 판단하는 단계;상기 제어부가 장애물이 존재하면 장애물 위치 정보를 생성하는 단계; 및생성된 장애물 위치 정보에 따라 다수의 구동 모듈을 이용하여 회피 메커니즘을 수행하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇의 제어 방법
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다수의 흡착 모듈을 이용하여 플레이트 상에 흡착되는 단계;제어부가 센서부에 의해 생성되는 센싱 정보를 분석하는 단계;상기 제어부가 분석에 의해 해체할 상기 플레이트에 조립 고정되는 고정물이 있는 지를 판단하는 단계;상기 제어부가 고정물이 존재하면 고정물 위치 정보를 생성하는 단계; 및생성된 고정물 위치 정보에 따라 다수의 해체 모듈을 이용하여 해체 메커니즘을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 플레이트 부착형 로봇의 제어 방법
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