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중간부위로 결합된 4개의 옴니 휠(omni-wheel)타입 보조 바퀴로 지지되는 미들 플레이트, 앞쪽부위와 뒤쪽부위로 각각 결합된 제1,3 다접지 메커넘 휠타입 주행 바퀴로 지지된 좌측 사이드 플레이트, 앞쪽부위와 뒤쪽부위로 각각 결합된 제2,4 다접지 메커넘 휠타입 주행 바퀴로 지지된 우측 사이드 플레이트로 3분할되고, 로봇동작부품을 탑재하는 플랫폼으로 제공되는 로봇 플랫폼;상기 좌측 사이드 플레이트와 상기 우측 사이드 플레이트가 상기 미들 플레이트의 좌,우측으로 각각 위치된 상태로 묶어주는 연동 링크, 상기 좌측 사이드 플레이트와 상기 우측 사이드 플레이트의 각각이 상기 미들 플레이트와 평탄한 상태를 유지하도록 상기 연동 링크를 탄성력으로 잡아주는 좌,우측 형태 유지 스프링, 상기 연동 링크의 중간부위를 지지하면서 좌,우측 부위를 각각 힌지점으로 하는 힌지로 구성된 플렉시블 유닛;이 포함되고,상기 로봇동작부품은 로봇의 이동과 정지를 제어하는 로봇 컴퓨터, 툴 모터로 구동되어 볼트를 해체하는 볼트해체 툴, 볼트와 접촉되는 접촉센서, 볼트 위치를 영상으로 촬영하는 볼트검출 카메라, 전원을 공급하는 배터리, 로봇의 이동을 안내하도록 상기 미들 플레이트에 구비된 주행가이드 롤러, 상기 주행가이드 롤러를 들어 올리고 밑으로 내려주는 롤러 리프트 모터, 상기 볼트해체 툴을 들어 올리고 밑으로 내려주는 툴 리프트 모터로 구성된 것을 특징으로 하는 천장 이동형 볼트해체 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 제1,2,3,4 다접지 메커넘 휠타입 주행 바퀴의 각각은 회전력을 전달하는 메인구동모터와 연결된 것을 특징으로 하는 천장 이동형 볼트해체 로봇
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청구항 2에 있어서, 상기 다접지 메커넘 휠은 상기 주행바퀴에 겹쳐지도록 배열된 다수로 구성된 것을 특징으로 하는 천장 이동형 볼트해체 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 4개의 옴니 휠(omni-wheel)타입 보조 바퀴는 2개의 옴니 휠(omni-wheel)타입 보조 바퀴를 제1쌍으로 하고, 나머지 2개의 옴니 휠(omni-wheel)타입 보조 바퀴를 제2쌍으로 하며, 상기 제1,2쌍의 각각은 회전력을 전달하는 보조구동모터와 연결된 것을 특징으로 하는 천장 이동형 볼트해체 로봇
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청구항 4에 있어서, 상기 옴니 휠(omni-wheel)타입 보조 바퀴는 외측 옴니 휠과 내측 옴니 휠에 의한 이중 휠 구조인 것을 특징으로 하는 천장 이동형 볼트해체 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 힌지는 힌지 서포트와 좌측 사이드 힌지 및 우측 사이드 힌지로 구성되고, 상기 힌지 서포트는 상기 연동 링크의 중간부위에서 상기 미들 플레이트를 지지하며, 상기 좌측 사이드 힌지는 상기 연동 링크의 좌측부위에서 상기 좌측 사이드 플레이트를 움직여주는 힌지점으로 작용하고, 상기 우측 사이드 힌지는 상기 연동 링크의 우측부위에서 상기 우측 사이드 플레이트를 움직여주는 힌지점으로 작용하는 것을 특징으로 하는 천장 이동형 볼트해체 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 플렉시블 유닛은 상기 제1,2 다접지 메커넘 휠타입 주행 바퀴의 앞쪽위치에서 상기 미들 플레이트와 상기 좌측 사이드 플레이트 및 상기 우측 사이드 플레이트를 묶어주는 전방 플렉시블 유닛;상기 제3,4 다접지 메커넘 휠타입 주행 바퀴의 뒤쪽위치에서 상기 미들 플레이트와 상기 좌측 사이드 플레이트 및 상기 우측 사이드 플레이트를 묶어주는 후방 플렉시블 유닛으로 구분된 것을 특징으로 하는 천장 이동형 볼트해체 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 로봇 플랫폼의 플랫폼 바닥면에는 마그넷이 구비되고, 상기 마그넷은 자석지그(magnet jig)로 구성되고, 상기 자석지그(magnet jig)는 N극 S극을 한 쌍으로 하는 영구자석이 자력을 천장데크로만 전달하도록 상자성체로 감싸인 것을 특징으로 하는 천장 이동형 볼트해체 로봇
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청구항 8에 있어서, 상기 마그넷은 상기 미들 플레이트와 상기 좌측 사이드 플레이트 및 상기 우측 사이드 플레이트로 각각 배열된 것을 특징으로 하는 천장 이동형 볼트해체 로봇
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청구항 9에 있어서, 상기 마그넷은 제1,2,3 마그넷으로 구분되고;상기 제1 마그넷은 상기 제1,2 다접지 메커넘 휠타입 주행 바퀴의 앞쪽위치에서 상기 미들 플레이트와 상기 좌측 사이드 플레이트 및 상기 우측 사이드 플레이트로 각각 배열되며; 상기 제3 마그넷은 상기 제3,4 다접지 메커넘 휠타입 주행 바퀴의 뒤쪽위치에서 상기 미들 플레이트와 상기 좌측 사이드 플레이트 및 상기 우측 사이드 플레이트로 각각 배열되고; 상기 제2 마그넷은 상기 제1,2 다접지 메커넘 휠타입 주행 바퀴와 상기 제3,4 다접지 메커넘 휠타입 주행 바퀴의 사이에서 상기 미들 플레이트와 상기 좌측 사이드 플레이트 및 상기 우측 사이드 플레이트로 각각 배열된 것을 특징으로 하는 천장 이동형 볼트해체 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 배터리는 상기 제1,2 다접지 메커넘 휠타입 주행 바퀴와 상기 제3,4 다접지 메커넘 휠타입 주행 바퀴의 사이로 위치된 제1,2 배터리로 구분되고, 상기 제1 배터리는 상기 좌측 사이드 플레이트의 중간부위에 장착되며, 상기 제2 배터리는 상기 우측 사이드 플레이트의 중간부위에 장착되고;상기 툴 모터와 상기 볼트해체 툴 및 상기 롤러 리프트 모터와 상기 툴 리프트 모터는 상기 제1 배터리와 상기 제2 배터리의 사이에서 상기 미들 플레이트로 장착된 것을 특징으로 하는 천장 이동형 볼트해체 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 볼트해체 툴은 제1,2 볼트해체 툴로 구분되고, 상기 툴 모터는 제1,2 툴 모터로 구분되며, 상기 제1 볼트해체 툴은 상기 제1 툴 모터로 구동되고, 상기 제2 볼트해체 툴은 상기 제2 툴 모터로 구동되는 것을 특징으로 하는 천장 이동형 볼트해체 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 접촉센서는 전,후방 접촉센서로 구분되고, 상기 전방 접촉센서는 상기 볼트해체 툴의 앞쪽으로 위치되며, 상기 후방 접촉센서는 상기 볼트해체 툴의 뒤쪽으로 위치된 것을 특징으로 하는 천장 이동형 볼트해체 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 볼트검출 카메라는 제1,2 볼트검출 카메라로 구분되고, 상기 제1 볼트검출 카메라는 상기 제1,2 다접지 메커넘 휠타입 주행 바퀴쪽으로 장착되며, 상기 제2 볼트검출 카메라는 상기 제3,4 다접지 메커넘 휠타입 주행 바퀴쪽으로 장착되는 것을 특징으로 하는 천장 이동형 볼트해체 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 로봇 컴퓨터는 상기 미들 플레이트의 후방부위에 장착되도록 상기 제3,4 다접지 메커넘 휠타입 주행 바퀴쪽에 구비되고;상기 툴 모터, 상기 접촉센서, 상기 볼트검출 카메라, 상기 배터리, 상기 리프트 모터, 상기 다접지 메커넘 휠타입 주행 바퀴에 회전력을 전달하는 메인구동모터, 상기 옴니 휠(omni-wheel)타입 보조 바퀴에 회전력을 전달하는 보조구동모터와 제어회로를 구성하는 것을 특징으로 하는 천장 이동형 볼트해체 로봇
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청구항 16에 있어서, 상기 로봇 컴퓨터는 토크센서와 연계되고, 상기 토크센서는 상기 툴 모터와 상기 리프트 모터에 각각 구비된 것을 특징으로 하는 천장 이동형 볼트해체 로봇
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