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건물의 외벽을 따라 이동시키는 이동 모듈;상기 외벽을 스캔하고 각 스캔 지점까지의 거리를 계산하여 기준 거리 이내에 위치하는지 판단하는 스캔 모듈;스캔 지점의 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하며, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 구간을 참조하여 벽체와 창문을 구분 인식하는 인식 모듈; 및상기 외벽 중 벽체 부분 또는 창문 부분에 대응하는 관리 작업을 수행하는 작업 수행 모듈;을 포함하고,상기 인식 모듈은, 각 스캔 지점을 수직 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수직 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수직 구간을 검출한 후, 상기 수직 구간에 포함된 각 스캔 지점을 수평 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수평 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 상기 수직 구간 중 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수평 구간을 검출하여, 상기 수직 구간에 포함된 상기 수평 구간을 창문으로 구분 인식하는 것을 특징으로 하는 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 장치
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건물의 외벽을 따라 이동시키는 이동 모듈;상기 외벽을 스캔하고 각 스캔 지점까지의 거리를 계산하여 기준 거리 이내에 위치하는지 판단하는 스캔 모듈;스캔 지점의 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하며, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 구간을 참조하여 벽체와 창문을 구분 인식하는 인식 모듈; 및상기 외벽 중 벽체 부분 또는 창문 부분에 대응하는 관리 작업을 수행하는 작업 수행 모듈;을 포함하고,상기 인식 모듈은, 각 스캔 지점을 수평 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수평 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수평 구간을 검출한 후, 상기 수평 구간에 포함된 각 스캔 지점을 수직 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수직 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 상기 수평 구간 중 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수직 구간을 검출하여, 상기 수평 구간에 포함된 상기 수직 구간을 창문으로 구분 인식하는 것을 특징으로 하는 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 장치
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 스캔 모듈은, 상기 외벽 방향으로 광을 주사하고 반사된 광이 입사된 위치에 따라 거리를 계산하는 레이저 스캐너 또는 적외선 스캐너를 포함하는 것을 특징으로 하는 직업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 장치
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외벽 관리 장치가 건물의 외벽을 따라 이동하며 상기 외벽을 스캔하고, 각 스캔 지점까지의 거리를 계산하여 기준 거리 이내에 위치하는지 판단하는 스캔 단계;상기 외벽 관리 장치가 스캔 지점의 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하며, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 구간을 참조하여 벽체와 창문을 구분 인식하는 인식 단계; 및상기 외벽 관리 장치가 상기 외벽 중 벽체 부분 또는 창문 부분에 대응하는 관리 작업을 수행하는 작업 수행 단계;를 포함하고,상기 인식 단계는상기 외벽 관리 장치가 각 스캔 지점을 수직 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수직 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수직 구간을 검출하는 단계;상기 외벽 관리 장치가 상기 수직 구간에 포함된 각 스캔 지점을 수평 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수평 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 상기 수직 구간 중 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수평 구간을 검출하는 단계; 및상기 외벽 관리 장치가 상기 수직 구간에 포함된 상기 수평 구간을 창문으로 구분 인식하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 방법
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외벽 관리 장치가 건물의 외벽을 따라 이동하며 상기 외벽을 스캔하고, 각 스캔 지점까지의 거리를 계산하여 기준 거리 이내에 위치하는지 판단하는 스캔 단계;상기 외벽 관리 장치가 스캔 지점의 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하며, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 구간을 참조하여 벽체와 창문을 구분 인식하는 인식 단계; 및상기 외벽 관리 장치가 상기 외벽 중 벽체 부분 또는 창문 부분에 대응하는 관리 작업을 수행하는 작업 수행 단계;를 포함하고,상기 인식 단계는상기 외벽 관리 장치가 각 스캔 지점을 수평 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수평 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수평 구간을 검출하는 단계;상기 외벽 관리 장치가 상기 수평 구간에 포함된 각 스캔 지점을 수직 위치별로 분류하여 스캔 지점의 수직 위치 및 스캔 지점이 기준 거리 이내에 위치하는 빈도수를 축으로 하는 히스토그램을 생성하고, 상기 수평 구간 중 기준 거리 이내인 지점의 빈도수가 기준치 이하인 수직 구간을 검출하는 단계; 및상기 외벽 관리 장치가 상기 수평 구간에 포함된 상기 수직 구간을 창문으로 구분 인식하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 방법
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제5항 또는 제7항에 따른 작업 영역 인식을 이용한 외벽 관리 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록매체
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