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소형선박에 고정되는 고정수단과, 조타 핸들에 착탈이 가능한 착탈 수단을 구비한 자동 조타 장치에 있어서,상기 고정수단은;사용자로부터 목표 좌표를 입력받는 목표 좌표 입력부;GPS 신호를 수신하여 선박의 위치를 파악하는 GPS 수신부;IMU(Inertial Measurement Unit)로 상기 선박의 방향 및 속도를 감지하는 관성 데이터 측정부;상기 GPS 수신부로 수신된 GPS 신호와, 상기 IMU에서 감지된 선박의 방향 및 속도를 참조하여 현재 선박의 위치 및 진행 방향을 판단하고, 판단된 현재 선박의 위치 및 진행 방향을 상기 입력된 목표 좌표와 비교하고 보정하여 누적에러를 방지하며 목표 방향 및 거리를 계산하는 제 1 제어부;상기 GPS 신호에 의한 선박의 위치, 선박의 진행 방향 및 속도와, 상기 제 1 제어부에서 계산된 결과 및 상기 입력된 목표 좌표를 저장하는 데이터 저장부;상기 제 1 제어부에서 계산된 목표 방향 및 거리 데이터를 상기 착탈 수단으로 원격 전송하는 통신부;를 포함하고,상기 착탈 수단은 상기 통신부를 통하여 전송된 목표 방향 및 거리 데이터를 분석하여 모터 제어신호를 출력하고, 수신되는 엔코딩 신호에 따라 상기 모터 제어신호를 보정하는 제 2 제어부;상기 제 2 제어부에서 출력되는 모터 제어신호에 따라 회전되어 상기 조타 핸들을 회전시키는 모터;상기 모터의 회전 상태를 감지하여 상기 제 2 제어부에 엔코딩 신호를 출력하는 엔코더; 및상기 제 1 및 제 2 제어부의 제어 상태를 화면에 표시하는 화면 표시부를 포함하는 자동 조타 장치
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제 1항에 있어서,상기 착탈 수단은;상기 모터의 회전력을 전달하는 동력 전달부; 및상기 조타 핸들의 상부에 결합 고정되고, 상기 동력 전달부를 통해 전달된 회전력에 의하여 상기 조타 핸들을 회전시키는 결합부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 조타 장치
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제 1항에 있어서,상기 제 2 제어부는;상기 엔코더에서 전달되는 엔코딩 신호를 통하여 모터의 부하를 감지하고, 상기 감지된 모터의 부하량이 미리 설정된 기준값 이상일 경우 상기 모터의 자동 제어 상태를 미리 설정된 시간 동안 해제하는 것을 특징으로 하는 자동 조타 장치
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제 3항에 있어서,상기 제 2 제어부는;상기 엔코더에서 감지된 모터의 부하량이 미리 설정된 기준값 이하로 감지될 경우 상기 모터의 자동 제어 상태로 복귀하는 것을 특징으로 하는 자동 조타 장치
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소형선박의 조타 핸들에 착탈이 가능한 착탈 수단을 구비한 자동 조타 장치의 제어 방법에 있어서,사용자로부터 목표 좌표를 입력받는 목표 좌표 입력 단계;GPS 신호를 수신하여 선박의 위치를 파악하는 GPS 수신 단계;상기 선박의 방향 및 속도를 감지하는 관성 데이터 측정 단계;제 1 제어부에서 상기 GPS 신호와, 상기 선박의 방향 및 속도를 참조하여 현재 선박의 위치 및 진행 방향을 판단하고, 판단된 현재 선박의 위치 및 진행 방향을 상기 입력된 목표 좌표와 비교하여 목표 방향 및 거리를 계산하는 제 1 제어 단계;상기 GPS 신호에 의한 선박의 위치, 선박의 진행 방향 및 속도와, 상기 제 1 제어부에서 계산된 결과 및 상기 입력된 목표 좌표를 저장하는 데이터 저장 단계;상기 제 1 제어 단계에서 계산된 목표 방향 및 거리 데이터를 원격 전송하는 통신 단계;제 2 제어부에서 상기 통신 단계를 통하여 전송된 목표 방향 및 거리 데이터를 분석하여 모터 제어신호를 출력하고, 수신되는 엔코딩 신호에 따라 상기 모터 제어신호를 보정하는 제 2 제어 단계;상기 제 2 제어 단계에서 출력되는 모터 제어신호에 따라 회전되어 상기 조타 핸들을 회전시키는 모터 회전 단계;상기 모터의 회전 상태를 감지하여 제 2 제어부에 엔코딩 신호를 전달하는 엔코딩 단계; 및상기 제 1 및 제 2 제어부의 제어 상태를 화면에 표시하는 화면 표시 단계를 포함하는 자동 조타 장치의 제어 방법
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제 5항에 있어서,상기 제 2 제어 단계는;상기 엔코딩 단계에서 전달되는 엔코딩 신호를 통하여 모터의 부하를 감지하고, 상기 감지된 모터의 부하량이 미리 설정된 기준값 이상일 경우 상기 모터의 자동 제어 상태를 미리 설정된 시간 동안 해제하는 것을 특징으로 하는 자동 조타 장치의 제어 방법
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제 6항에 있어서,상기 제 2 제어 단계는;상기 엔코딩 단계에서 감지된 모터의 부하량이 미리 설정된 기준값 이하로 감지될 경우 상기 모터의 자동 제어 상태로 복귀하는 것을 특징으로 하는 자동 조타 장치의 제어 방법
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