맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

ＡＲ을 이용한 작업로봇 티칭 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2015193312
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 작업로봇 티칭을 위한 AR시스템으로서 본 발명에 따르면, 실제 작업 환경에 관한 영상정보인 실영상정보를 생성하는 입력영상부; 실영상정보와 실제 작업환경에 설치되는 좌표생성의 기준이 되는 마커로부터 가상 작업대상이 상기 작업환경에 위치하는 공간좌표 데이터를 생성하는 연산부; 공간좌표 데이터를 기초로 상기 실영상정보에 가상 작업대상에 관한 영상이 삽입된 AR영상을 생성하는 AR영상생성부; 생성된 AR영상을 소정의 화면표시수단으로 출력하는 출력부; 및 상기 출력된 AR영상을 기초로 작업대상에 해당하는 작업로봇의 작업 위치에 대한 교정정보를 산출하는 교정부를 포함한다.이러한 본 발명에 따르면, 작업로봇을 티칭함에 있어서 작업공정의 중단없이도 효과적으로 작업로봇을 티칭할 수 있고 실제환경과 가상환경을 효과적으로 이용하여 작업효율을 극대화할 수 있는 효과를 제공한다.AR, 로봇 티칭, 영상정합, 보정, 교정
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01) B25J 9/1692(2013.01)
출원번호/일자 1020060082519 (2006.08.29)
출원인 울산대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0786351-0000 (2007.12.10)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20071214) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2006.08.29)
심사청구항수 14

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 대한민국 울산광역시 남구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 박홍석 대한민국 울산 중구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 장한특허법인 대한민국 서울특별시 서초구 서초대로 ***, **층 (서초동, 서초지웰타워)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 대한민국 울산 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2006.08.29 수리 (Accepted) 1-1-2006-0624945-99
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2007.06.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2007.07.11 수리 (Accepted) 9-1-2007-0039901-12
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2007.07.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0409279-37
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2007.09.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2007-0676141-95
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2007.09.18 수리 (Accepted) 1-1-2007-0676142-30
7 등록결정서
Decision to grant		 2007.10.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0585080-32
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.08.21 수리 (Accepted) 4-1-2008-5134663-69
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-0057072-80
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.12.30 수리 (Accepted) 4-1-2013-5176374-15
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2016-5080807-13
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2020-5154267-54
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
실제 작업 환경에 관한 영상정보인 실영상정보를 생성하는 입력영상부;상기 실영상정보와 실제 작업환경에 설치되는 좌표생성의 기준이 되는 마커로부터 가상 작업대상이 상기 작업환경에 위치하는 공간좌표 데이터를 생성하는 연산부;상기 공간좌표 데이터를 기초로 상기 실영상정보에 가상 작업대상에 관한 영상이 삽입된 AR영상을 생성하는 AR영상생성부;상기 생성된 AR영상을 소정의 화면표시수단으로 출력하는 출력부; 및상기 출력된 AR영상을 기초로 작업대상에 해당하는 작업로봇의 작업 위치에 대한 교정정보를 산출하는 교정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 AR을 이용한 작업로봇 티칭 시스템
2 2
제 1항에 있어서, 상기 입력영상부는,동일크기 흑백의 영역이 다수개 형성되어 있는 보정용 마커의 영상을 입력받아 상기 입력된 영상의 왜곡 정도를 연산하여 보정데이터를 산출하는 보정부; 및상기 보정데이터를 기초로 상기 실영상정보를 교정하여 생성하는 정합부를 포함하는 것을 특징으로 하는 AR을 이용한 작업로봇 티칭 시스템
3 3
제 2항에 있어서, 상기 보정부는,상기 입력된 영상에 관한 상기 왜곡 정도의 연산을 20회 내지 30회 범위로 수행하고 수행결과의 평균값을 이용하여 보정데이터를 산출하는 것을 특징으로 하는 AR을 이용한 작업로봇 티칭 시스템
4 4
제 1항에 있어서, 상기 연산부는,상기 마커 각각으로부터 독립된 좌표를 연산하고, 두개의 마커로부터 연산된 각각의 공간좌표 데이터를 중첩시킴으로써 상기 가상 작업대상이 위치하는 공간좌표를 연산하는 것을 특징으로 하는 AR을 이용한 작업로봇 티칭 시스템
5 5
제 1항에 있어서, 상기 연산부는,상기 실영상정보와 좌표축의 방향을 정하기 위한 메인마커와 상기 메인마커와의 동일방향의 좌표계를 가지기 위하여 회전되는 3개의 보조마커를 이용하여 가상 작업도구가 상기 작업환경에 위치하는 공간좌표 데이터를 더 생성하고,상기 AR영상생성부는,상기 연산부에서 생성된 가상 작업도구의 공간좌표 데이터를 기초로 상기 가상 작업도구에 관한 영상이 더 삽입된 AR영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 AR을 이용한 작업로봇 티칭 시스템
6 6
제 5항에 있어서, 상기 AR영상생성부는,상기 AR영상에서 상기 가장 작업도구의 연장안내선을 상기 가상 작업대상과 겹치도록 표시하고, 상기 연장안내선을 50㎜ 간격마다 구별되는 색으로 달리 표시하는 것을 특징으로 하는 AR을 이용한 작업로봇 티칭 시스템
7 7
제 6항에 있어서, 상기 연산부는,상기 가상 작업대상의 중심 좌표에 대응하는 실제 작업 대상의 위치의 높이와 가상 작업대상의 높이의 차이를 보상하여 상기 가상 작업대상의 위치를 결정하여 공간좌표 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 AR을 이용한 작업로봇 티칭 시스템
8 8
실제 작업 환경에 관한 영상정보인 실영상정보를 생성하는 실영상생성단계;상기 실영상정보와 실제 작업환경에 설치되는 좌표생성의 기준이 되는 마커로부터 가상 작업대상이 상기 작업환경에 위치하는 공간좌표 데이터를 생성하는 공간좌표데이터 생성단계;상기 공간좌표 데이터를 기초로 상기 실영상정보에 가상 작업대상에 관한 영상이 삽입된 AR영상을 생성하는 AR영상생성단계;상기 생성된 AR영상을 소정의 화면표시수단으로 출력하는 출력단계; 및상기 출력된 AR영상을 기초로 작업대상에 해당하는 작업로봇의 작업 위치에 대한 교정정보를 산출하는 교정정보산출단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 AR를 이용한 작업로봇 티칭 방법
9 9
제 8항에 있어서, 상기 실영상생성단계는,동일크기 흑백의 영역이 다수개 형성되어 있는 보정용 마커의 영상을 입력받아 상기 입력된 영상의 왜곡 정도를 연산하여 보정데이터를 산출하는 보정데이터산출단계; 및상기 보정데이터를 기초로 상기 실영상정보를 교정하여 생성하는 정합단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 AR를 이용한 작업로봇 티칭 방법
10 10
제 9항에 있어서, 상기 보정데이터산출단계는,상기 입력된 영상에 관한 상기 왜곡 정도의 연산을 20회 내지 30회 범위로 수행하고 수행결과의 평균값을 이용하여 보정데이터를 산출하는 것을 특징으로 하는 AR를 이용한 작업로봇 티칭 방법
11 11
제 8항에 있어서, 상기 공간좌표데이터 생성단계는,상기 마커 각각으로부터 독립된 좌표를 연산하고, 두개의 마커로부터 연산된 각각의 공간좌표 데이터를 중첩시킴으로써 상기 가상 작업대상이 위치하는 공간좌표를 연산하는 것을 특징으로 하는 AR를 이용한 작업로봇 티칭 방법
12 12
제 8항에 있어서, 상기 공간좌표데이터 생성단계는,상기 실영상정보와 좌표축의 방향을 정하기 위한 메인마커와 상기 메인마커와의 동일방향의 좌표계를 가지기 위하여 회전되는 3개의 보조마커를 이용하여 가상 작업도구가 상기 작업환경에 위치하는 공간좌표 데이터를 더 생성하고,상기 AR영상생성단계는,상기 공간좌표데이터 생성단계에서 생성된 가상 작업도구의 공간좌표 데이터를 기초로 상기 가상 작업도구에 관한 영상이 더 삽입된 AR영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 AR를 이용한 작업로봇 티칭 방법
13 13
제 12항에 있어서, 상기 AR영상생성단계는,상기 AR영상에서 상기 가장 작업도구의 연장안내선을 상기 가상 작업대상과 겹치도록 표시하고, 상기 연장안내선을 50㎜ 간격마다 구별되는 색으로 달리 표시하는 것을 특징으로 하는 AR를 이용한 작업로봇 티칭 방법
14 14
제 13항에 있어서, 상기 공간좌표데이터 생성단계는,상기 가상 작업대상의 중심 좌표에 대응하는 실제 작업 대상의 위치의 높이와 가상 작업대상의 높이의 차이를 보상하여 상기 가상 작업대상의 위치를 결정하여 공간좌표 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 AR를 이용한 작업로봇 티칭 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.