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크레인 충돌 예측 방법
- 기술번호 : KST2015230268
- 담당센터 : 부산기술혁신센터
- 전화번호 : 051-606-6561
| 요약 | 본 발명에 따르면, 복수 개의 각각의 크레인마다 설치된 GPS수신기로부터 각각의 크레인에 관한 GPS좌표를 전송받는 크레인 위치 수신 단계; 전송받은 각 크레인의 GPS좌표를 기 저장된 해당 크레인의 3D 모델형상에 각각 대입하고, 3D 모델형상에 기 지정되어 있는 충돌예측 기준이 되는 복수 개의 임계포인트에 관한 좌표정보를 각각, GPS좌표를 기준으로 하여 각각의 크레인별로 산출하는 임계포인트 좌표정보 산출 단계; 및 복수 개의 임계포인트 좌표 간을 잇는 선분이 각각의 크레인마다 획득되고, 비교를 원하는 크레인 상의 획득된 선분과 비교 대상이 되는 크레인 상의 획득된 선분 간의 최소인접거리를 이용하여 각 크레인 간의 충돌을 예측하는 크레인 충돌 예측 단계를 포함하는 크레인 충돌 예측 방법이 제공된다. 본 발명에 따른 크레인 충돌 예측 방법은, 각각의 크레인에 관한 위치뿐만 아니라 크레인붐의 회전각도 및 기울기까지 실시간 모니터링하여 크레인 간의 충돌을 보다 정확하게 예측하고 충돌 위험성을 실시간 통보함으로써 각종 사고의 위험과 그에 따른 인적, 물적 재산의 피해를 크게 줄일 수 있다. 크레인, 충돌, 모니터링, 예측 |
|---|---|
| Int. CL | B66C 13/18 (2006.01) B66C 15/04 (2006.01) |
| CPC | |
| 출원번호/일자 | 1020070140408 (2007.12.28) |
| 출원인 | 울산대학교 산학협력단, 현대중공업 주식회사 |
| 등록번호/일자 | 10-0933992-0000 (2009.12.17) |
| 공개번호/일자 | 10-2009-0072330 (2009.07.02) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20091228) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | 심판사항 |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2007.12.28) |
| 심사청구항수 | 15 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 울산대학교 산학협력단 | 대한민국 | 울산광역시 남구 |
| 2 | 한국조선해양 주식회사 | 대한민국 | 서울특별시 종로구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 오훈 | 대한민국 | 서울 양천구 |
| 2 | 허정석 | 대한민국 | 울산광역시 중구 |
| 3 | 최정일 | 대한민국 | 울산광역시 울주군 |
| 4 | 최성민 | 대한민국 | 울산 북구 |
| 5 | 황시영 | 대한민국 | 울산 동구 |
| 6 | 조성우 | 대한민국 | 울산광역시 동구 |
| 7 | 김경훈 | 대한민국 | 울산 동구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 장한특허법인 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 서초대로 ***, **층 (서초동, 서초지웰타워) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 울산대학교 산학협력단 | 대한민국 | 울산광역시 남구 |
| 2 | 한국조선해양 주식회사 | 대한민국 | 서울특별시 종로구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2007.12.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0945808-72 |
| 2 | [출원서등 보정]보정서 [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment |
2008.01.25 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0065349-54 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2008.08.21 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5134663-69 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2009.01.06 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2009.02.17 | 수리 (Accepted) | 9-1-2009-0009747-19 |
| 6 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2009.03.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0136443-73 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2009.06.01 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0330597-44 |
| 8 | 거절결정서 Decision to Refuse a Patent |
2009.09.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0406044-70 |
| 9 | 명세서 등 보정서(심사전치) Amendment to Description, etc(Reexamination) |
2009.10.15 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 7-1-2009-0051676-26 |
| 10 | 등록결정서 Decision to grant |
2009.12.11 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0511336-37 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.11.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-0057072-80 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.12.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5176374-15 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2016.06.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5080807-13 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.06.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5126959-15 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.07.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5154267-54 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 복수 개의 각각의 크레인마다 설치된 GPS수신기로부터 각각의 크레인에 관한 GPS좌표를 전송받는 크레인 위치 수신 단계; 전송받은 각 크레인의 GPS좌표를 기 저장된 해당 크레인의 3D 모델형상에 각각 대입하고, 상기 3D 모델형상에 기 지정되어 있는 충돌예측 기준이 되는 복수 개의 임계포인트에 관한 좌표정보를 각각, 상기 GPS좌표를 기준으로 하여 각각의 크레인별로 산출하는 임계포인트 좌표정보 산출 단계; 및 복수 개의 임계포인트 좌표 간을 잇는 선분이 각각의 크레인마다 획득되고, 크레인 작업을 수행하는 영역을 복수의 영역으로 분할한 분할영역 중, 가장 최근에 움직임이 발생한 크레인이 위치한 기준영역 상의 크레인에서 획득된 선분과, 상기 기준영역에 대한 외부 영역이되 상기 기준영역 상의 크레인과 충돌 가능성 있는 외부 영역인 위험영역 상의 크레인에서 획득된 선분 간의 최소인접거리를 이용하여 상기 각 크레인 간의 충돌을 예측하는 크레인 충돌 예측 단계를 포함하는 크레인 충돌 예측 방법 |
| 2 |
2 삭제 |
| 3 |
3 제 1항에 있어서, 상기 기 지정된 임계포인트는, 상기 크레인별로 제1임계포인트와 제2임계포인트를 포함한 한 쌍으로 존재하고, 상기 선분은, 상기 제1임계포인트와 제2임계포인트 간을 잇는 선분인 것을 특징으로 하는 크레인 충돌 예측 방법 |
| 4 |
4 제 3항에 있어서, 상기 크레인 예측 단계는, 상기 기준영역 상의 크레인에서 취득된 선분인 제1선분과 상기 위험영역 상의 크레인에서 취득된 선분인 제2선분 사이를 잇는 테스트 선분 중 최단거리를 갖는 최단거리선분의 벡터가 상기 제1선분의 벡터 및 제2선분의 벡터와 모두 0의 내적을 이루되 상기 최단거리선분의 양끝점이 상기 제1선분과 제2선분 상에 위치한 경우의 최단거리선분의 최단거리를 상기 크레인 간의 최소인접거리로 판단하는 것을 특징으로 하는 크레인 충돌 예측 방법 |
| 5 |
5 제 4항에 있어서, 상기 크레인 예측 단계는, 상기 제1선분의 벡터 및 제2선분의 벡터와 모두 0의 내적을 이루면서 상기 양끝점 모두 상기 제1선분과 제2선분 상에 위치한 최단거리선분이 존재하지 않는 경우, 상기 제1선분의 벡터 및 제2선분의 벡터와 모두 0의 내적을 이루고 그 양끝점 중 어느 한 끝점이 상기 제1선분 또는 제2선분 상의 어느 한 임계포인트 상에 위치한 경우의 최단거리선분의 최단거리를 상기 크레인 간의 최소인접거리로 판단하는 것을 특징으로 하는 크레인 충돌 예측 방법 |
| 6 |
6 제 5항에 있어서, 상기 크레인 예측 단계는, 상기 제1선분의 벡터 및 제2선분의 벡터와 모두 0의 내적을 이루면서 상기 양끝점 중 어느 한 끝점이 상기 제1선분 또는 제2선분 상의 어느 한 임계포인트 상에 위치한 최단거리선분이 존재하지 않는 경우, 상기 제1선분의 벡터 및 제2선분의 벡터와 모두 0의 내적을 이루지 않고 상기 양끝점이 모두 상기 제1선분의 어느 한 임계포인트와 상기 제2선분의 어느 한 임계포인트 상에 위치한 경우의 최단거리선분의 최단거리를 상기 크레인 간의 최소인접거리로 판단하는 것을 특징으로 하는 크레인 충돌 예측 방법 |
| 7 |
7 제 1항에 있어서, 상기 크레인은, 골리아스 크레인, 지브크레인 또는 타워크레인 중 선택된 하나 또는 복수 개의 종류를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인 충돌 예측 방법 |
| 8 |
8 제 7항에 있어서, 상기 크레인 위치 수신 단계시, 골리아스 크레인의 경우, 크레인의 길이방향으로 설치된 가로지지블럭의 양쪽 끝에 각각 설치된 GPS수신기로부터 2개의 GPS좌표를 각각 전송받는 것을 특징으로 하는 크레인 충돌 예측 방법 |
| 9 |
9 제 7항에 있어서, 상기 크레인 위치 수신 단계는, 상기 골리아스 크레인, 지브크레인 및 타워크레인 각각에 관한 GPS좌표 뿐만 아니라, 상기 지브크레인의 크레인붐인 지브크레인붐에 설치된 제1회전센서와 기울기센서 및 상기 타워크레인의 크레인붐인 타워크레인붐에 설치된 제2회전센서로부터, 상기 지브크레인붐의 회전각도와 기울기 정보 및 상기 타워크레인붐의 회전각도 정보를 더 전송받고, 상기 임계포인트 좌표정보 산출 단계는, 전송받은 각 크레인의 GPS좌표, 상기 지브크레인붐의 회전각도와 기울기 정보, 상기 타워크레인붐의 회전각도 정보를 각각 기 저장된 해당 크레인의 3D 모델형상에 대입하고, 상기 3D 모델형상에 기 지정되어 있는 충돌예측 기준이 되는 복수 개의 임계포인트에 관한 좌표정보를 상기 대입된 정보를 이용하여 각각의 크레인별로 산출하는 것을 특징으로 하는 크레인 충돌 예측 방법 |
| 10 |
10 제 7항에 있어서, 상기 크레인 위치 수신 단계는, 상기 골리아스 크레인, 지브크레인 및 타워크레인 각각에 관한 GPS좌표 뿐만 아니라, 상기 지브크레인의 크레인붐인 지브크레인붐에 하나 또는 복수 개로 설치된 제1GPS부 및 상기 타워크레인의 크레인붐인 타워크레인붐에 하나 또는 복수 개로 설치된 제2GPS부로부터 취득된, 상기 지브크레인붐의 회전각도 및 기울기 산출을 위한 GPS값과 상기 타워크레인붐의 회전각도 산출을 위한 GPS값을 더 전송받고, 상기 임계포인트 좌표정보 산출 단계는, 전송받은 각 크레인의 GPS좌표, 상기 제1GPS부로부터 전송받은 GPS값을 통해 산출된 지브크레인붐의 회전각도와 기울기 정보, 상기 제2GPS부로부터 전송받은 GPS값을 통해 산출된 타워크레인붐의 회전각도 정보를 각각 기 저장된 해당 크레인의 3D 모델형상에 대입하고, 상기 3D 모델형상에 기 지정되어 있는 충돌예측 기준이 되는 복수 개의 임계포인트에 관한 좌표정보를 상기 대입된 정보를 이용하여 각각의 크레인별로 산출하는 것을 특징으로 하는 크레인 충돌 예측 방법 |
| 11 |
11 제 9항 또는 제 10항에 있어서, 상기 골리아스 크레인의 임계포인트는, 상기 골리아스 크레인의 길이방향으로 설치된 가로지지블럭의 양쪽 끝을 나타내는 포인트이고, 상기 지브크레인의 임계포인트는, 상기 지브크레인붐의 양쪽 끝을 나타내는 포인트이고, 상기 타워크레인의 임계포인트는, 상기 타워크레인붐의 양쪽 끝을 나타내는 포인트인 것을 특징으로 하는 크레인 충돌 예측 방법 |
| 12 |
12 제 9항 또는 제 10항에 있어서, 크레인과 크레인 간의 최소인접거리가 임계거리 이하로 진입되어 특정 크레인 간의 충돌이 예측되는 경우, 알람 경보 또는 알림메시지 안내를 통해 크레인의 충돌에 관한 청각적인 확인이 가능하도록 하는 알람 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인 충돌 예측 방법 |
| 13 |
13 제 12항에 있어서, 상기 알람 단계는, 상기 임계거리 이하에 해당되는 거리를 복수 개의 거리단계로 구분하여, 상기 최소인접거리가 진입되는 해당 거리단계별로 상기 알람 경보 또는 알림메시지의 안내가 상호 구분되도록 달리 표현하여 안내하는 것을 특징으로 하는 크레인 충돌 예측 방법 |
| 14 |
14 제 9항 또는 제10항에 있어서, 전송받은 각 크레인의 GPS좌표, 상기 지브크레인의 회전각도와 기울기 정보, 상기 타워크레인의 회전각도 정보가 대입된 해당 크레인별 상기 3D 모델형상을 이용하여, 현재 각 크레인의 형상 및 위치를 3D로 실시간 표시하는 모니터링 표시단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인 충돌 예측 방법 |
| 15 |
15 제 14항에 있어서, 상기 모니터링 표시단계는, 크레인과 크레인 간의 최소인접거리가 임계거리 이하로 진입되어 특정 크레인 간의 충돌이 예측되는 경우, 충돌대상 크레인을 특정 색상으로 점멸시키거나 충돌대상 크레인의 색상을 충돌대상이 아닌 크레인의 색상과 달리 표현하여, 충돌대상 크레인에 관한 시각적 확인이 실시간 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 크레인 충돌 예측 방법 |
| 16 |
16 제 14항에 있어서, 상기 모니터링 표시단계는, 상기 임계거리 이하에 해당되는 거리를 복수 개의 거리단계로 구분하여, 상기 최소인접거리가 진입되는 해당 거리단계별로 충돌대상 크레인의 표시 색상을 달리 구분하여 표시하거나, 충돌대상 크레인이 상기 임계거리 이하의 복수 개의 거리단계 중 어떠한 거리단계에 포함되어 있는지를 이미지, 텍스트, 그래픽 또는 테이블 형태 중 선택된 하나 또는 복수 개의 조합의 형태로 표시하여 안내하는 것을 특징으로 하는 크레인 충돌 예측 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | WO2009084819 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | WO2009084819 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | DOCDBFAMILY |
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 정보통신부 | 울산대학교 산학협력단 | 대학IT연구센터육성지원사업 | 제조환경을 위한 유비쿼터스 네트워크 기술 개발 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0933992-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20071228 출원 번호 : 1020070140408 공고 연월일 : 20091228 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20091211 청구범위의 항수 : 15 유별 : B66C 15/04 발명의 명칭 : 크레인 충돌 예측 방법 존속기간(예정)만료일 : 20181218 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 울산대학교 산학협력단 울산광역시 남구... |
| 1 |
(권리자) 한국조선해양 주식회사 서울특별시 종로구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 630,000 원 | 2009년 12월 18일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 370,000 원 | 2012년 12월 17일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 370,000 원 | 2013년 12월 17일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 370,000 원 | 2014년 12월 17일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 710,200 원 | 2016년 01월 25일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 670,000 원 | 2016년 12월 19일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 670,000 원 | 2017년 12월 18일 | 납입 |
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2007.12.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0945808-72 |
| 2 | [출원서등 보정]보정서 | 2008.01.25 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0065349-54 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2008.08.21 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5134663-69 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 | 2009.01.06 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 선행기술조사보고서 | 2009.02.17 | 수리 (Accepted) | 9-1-2009-0009747-19 |
| 6 | 의견제출통지서 | 2009.03.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0136443-73 |
| 7 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2009.06.01 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0330597-44 |
| 8 | 거절결정서 | 2009.09.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0406044-70 |
| 9 | 명세서 등 보정서(심사전치) | 2009.10.15 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 7-1-2009-0051676-26 |
| 10 | 등록결정서 | 2009.12.11 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0511336-37 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.11.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-0057072-80 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.12.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5176374-15 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2016.06.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2016-5080807-13 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.06.27 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5126959-15 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.07.10 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5154267-54 |
| 기술번호 | KST2015230268 |
|---|---|
| 자료제공기관 | 기관 |
| 기술공급기관 | 울산대학교 |
| 기술명 | 크레인 충돌 예측 방법 |
| 기술개요 |
본 발명에 따르면, 복수 개의 각각의 크레인마다 설치된 GPS수신기로부터 각각의 크레인에 관한 GPS좌표를 전송받는 크레인 위치 수신 단계; 전송받은 각 크레인의 GPS좌표를 기 저장된 해당 크레인의 3D 모델형상에 각각 대입하고, 3D 모델형상에 기 지정되어 있는 충돌예측 기준이 되는 복수 개의 임계포인트에 관한 좌표정보를 각각, GPS좌표를 기준으로 하여 각각의 크레인별로 산출하는 임계포인트 좌표정보 산출 단계; 및 복수 개의 임계포인트 좌표 간을 잇는 선분이 각각의 크레인마다 획득되고, 비교를 원하는 크레인 상의 획득된 선분과 비교 대상이 되는 크레인 상의 획득된 선분 간의 최소인접거리를 이용하여 각 크레인 간의 충돌을 예측하는 크레인 충돌 예측 단계를 포함하는 크레인 충돌 예측 방법이 제공된다. 본 발명에 따른 크레인 충돌 예측 방법은, 각각의 크레인에 관한 위치뿐만 아니라 크레인붐의 회전각도 및 기울기까지 실시간 모니터링하여 크레인 간의 충돌을 보다 정확하게 예측하고 충돌 위험성을 실시간 통보함으로써 각종 사고의 위험과 그에 따른 인적, 물적 재산의 피해를 크게 줄일 수 있다. 크레인, 충돌, 모니터링, 예측 |
| 개발상태 | |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1415102571 |
|---|---|
| 세부과제번호 | KI001995 |
| 연구과제명 | (국문)IT기반선박용토탈솔루션개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가관리원 |
| 연구주관기관명 | 한국전자통신연구원 |
| 성과제출연도 | 2009 |
| 연구기간 | 200803~201102 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1445006327 |
|---|---|
| 세부과제번호 | C1090-0603-0039 |
| 연구과제명 | AugmentedReality기반의디지털제조정보기술개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신연구진흥원 |
| 연구주관기관명 | 울산대학교 |
| 성과제출연도 | 2007 |
| 연구기간 | 200409~201012 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
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| 번호 | 심판번호(숫자) | 심판번호(문자) | 사건의표시 | 청구일 | 심결일자 |
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| 1 | 2009101009489 | 2009원9489 | 2007년 특허출원 제0140408호 거절결정불복심판 | 2009.10.15 | 2009.12.11 |