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자율주행 로봇에 구비되어 깊이 이미지를 촬영하고 수집하는 3차원 깊이 카메라;상기 자율주행 로봇에 배치되어 모터 및 바퀴의 회전수를 측정하여 로봇의 이동거리를 측정하는 엔코더 센서; 및상기 자율주행 로봇의 이동방향, 기울기, 각속도 또는 이들이 조합을 측정하는 자이로 센서;를 포함하며,상기 자율주행 로봇은 상기 3차원 깊이 카메라를 통해 촬영 중인 깊이 이미지와 데이터베이스에 저장된 깊이 이미지의 정보에 대한 일치여부를 확인하여, 일치하면 현재 자율주행 로봇의 위치를 데이터베이스에 저장된 깊이 이미지의 해당 위치로 이동시켜 상기 자율주행 로봇의 위치를 보정함으로써, 상기 엔코더 센서 및 상기 자이로 센서에서 발생하는 누적 오차를 감소시켜, 상기 자율주행 로봇이 경로를 이탈하는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 3차원 깊이정보기반 자율주행 로봇의 위치추정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 3차원 깊이 카메라에서 수집된 깊이 이미지를 압축하여 저장하거나, 특징점 정보로 변환하여 저장하는 데이터베이스;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 깊이정보기반 자율주행 로봇의 위치추정 장치
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청구항 1에 있어서,상기 3차원 깊이 카메라를 통해 촬영 중인 깊이 이미지와 저장된 깊이 이미지의 정보에 대한 일치여부를 확인하는 것은, 압축된 이미지의 정보를 비교하여 일치여부를 확인하거나, 특징점을 비교하여 일치여부를 확인하거나, 또는 이들의 조합을 비교하여 일치여부를 확인하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 깊이정보기반 자율주행 로봇의 위치추정 장치
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청구항 3에 있어서,상기 조합을 비교하여 일치여부를 확인하는 것은, 먼저 특징점을 비교하여 개략적으로 일치여부를 확인하여 자율주행 로봇의 후보 위치를 추정하고, 다음으로 상기 후보 위치에 대해서 정밀하게 압축된 이미지의 정보를 비교하여 일치여부를 확인하여 자율주행 로봇의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 3차원 깊이정보기반 자율주행 로봇의 위치추정 장치
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자율주행 로봇이 안내 경로를 기반으로 이동하는 단계;상기 자율주행 로봇이 이동하면서 일정 시간간격으로 3차원 깊이 카메라를 통해 깊이 이미지를 수집하는 단계;상기 자율주행 로봇이 깊이 이미지를 압축하여 저장하거나 포인트 클라우드의 생성을 통해 특징점으로 변환하여 데이터베이스에 저장하는 단계; 및상기 자율주행 로봇의 안내경로가 종료할 때까지 상기 깊이 이미지의 수집을 반복하는 단계;를 포함하며,상기 자율주행 로봇은 상기 3차원 깊이 카메라를 통해 촬영 중인 깊이 이미지와 저장된 깊이 이미지에 대한 정보의 일치여부를 확인하여, 일치하면 자율주행 로봇의 위치를 상기 저장된 깊이 이미지의 해당 위치로 이동시켜 상기 자율주행 로봇의 위치를 보정함으로써, 엔코더 센서 및 자이로 센서에서 발생하는 누적 오차를 감소시켜, 상기 자율주행 로봇이 경로를 이탈하는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 3차원 깊이정보기반 자율주행 로봇의 위치추정 방법
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자율주행 로봇이 안내 경로를 기반으로 이동하는 단계;상기 자율주행 로봇이 이동하면서 일정 시간간격으로 3차원 깊이 카메라를 통해 깊이 이미지를 실시간으로 수집하는 단계;상기 자율주행 로봇이 이동 중인 위치에서 실시간으로 수집된 깊이 이미지에 대한 정보와 상기 자율주행 로봇이 위치한 좌표의 깊이 이미지에 대한 압축 이미지의 정보나 특징점 정보를 데이터베이스에서 읽어와 서로 비교하는 단계; 및상기 비교한 결과에 따라 현재 상기 자율주행 로봇의 위치를 데이터베이스에 저장된 깊이 이미지의 해당 좌표로 보정하는 단계;를 포함하며,상기 자율주행 로봇은 상기 3차원 깊이 카메라를 통해 촬영 중인 깊이 이미지와 저장된 깊이 이미지의 정보에 대한 일치여부를 확인하여, 일치하면 자율주행 로봇의 위치를 상기 저장된 깊이 이미지의 해당 위치로 이동시켜 상기 자율주행 로봇의 위치를 보정함으로써, 엔코더 센서 및 자이로 센서에서 발생하는 누적 오차를 감소시켜, 상기 자율주행 로봇이 경로를 이탈하는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 3차원 깊이정보기반 자율주행 로봇의 위치추정 방법
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청구항 6에 있어서,상기 3차원 깊이 카메라를 통해 촬영 중인 깊이 이미지와 저장된 깊이 이미지의 정보에 대한 일치여부를 확인하는 것은, 압축된 깊이 이미지에 대한 정보를 비교하여 일치여부를 확인하거나, 특징점을 비교하여 일치여부를 확인하거나, 또는 이들의 조합을 비교하여 일치여부를 확인하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 깊이정보기반 자율주행 로봇의 위치추정 방법
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청구항 7에 있어서,상기 조합을 비교하여 일치여부를 확인하는 것은, 먼저 특징점을 비교하여 개략적으로 일치여부를 확인하여 자율주행 로봇의 후보 위치를 추정하고, 다음으로 상기 후보 위치에 대해서 정밀하게 압축된 깊이 이미지에 대한 정보를 비교하여 일치여부를 확인하여 자율주행 로봇의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 3차원 깊이정보기반 자율주행 로봇의 위치추정 방법
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