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계측 로봇을 이용한 컨테이너 적재 공간 자동 측정 시스템(Automatic Measuring System of Cargo Space in Container Using Measuring Robots)

  • 기술번호 : KST2016006799
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 계측 로봇을 이용한 컨테이너 적재 공간 자동 측정 시스템에 관한 것으로, 본 발명에 의하면 다수의 계측 로봇이 셀가이드의 상하를 각각 이동하면서 컨테이너 적재 공간의 형태 및 면적을 자동으로 정확하게 측정할 수 있으므로, 측정시간을 절감할 수 있을 뿐만 아니라 측정 정확도를 향상시킬 수 있으며, 작업 환경이 개선되어 안전사고를 예방할 수 있는 효과가 있다.
Int. CL G01B 11/14 (2006.01.01) G01B 11/22 (2006.01.01) G06Q 10/08 (2012.01.01)
CPC G01B 11/14(2013.01) G01B 11/14(2013.01) G01B 11/14(2013.01)
출원번호/일자 1020140103898 (2014.08.11)
출원인 한국조선해양 주식회사, 한국과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0019617 (2016.02.22) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 취하
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국조선해양 주식회사 대한민국 서울특별시 종로구
2 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김현진 대한민국 울산광역시 동구
2 김덕화 대한민국 제주특별자치도 제주시
3 박도영 대한민국 대구광역시 수성구
4 김종환 대한민국 대전광역시 유성구
5 유범수 대한민국 경기도 성남시 분당구
6 유용호 대한민국 충청북도 충주시
7 이승제 대한민국 대전광역시 유성구
8 이유민 대한민국 경상북도 경주시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인천문 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, *층 (역삼동, 신성빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.08.11 수리 (Accepted) 1-1-2014-0758309-01
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
5 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2015.06.23 수리 (Accepted) 1-1-2015-0606225-23
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2019-5126959-15
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
화물창의 네 모서리부분에 각각 설치된 T자 형상의 셀가이드;상기 셀가이드의 상하를 각각 이동하면서 이웃하는 셀가이드간의 거리를 자동으로 측정하고, 이웃하는 셀가이드간의 거리 측정시 해당 수직 높이를 추정하여 상기 측정된 셀가이드간의 거리와 함께 전송하는 다수의 계측 로봇; 및상기 각 계측 로봇으로부터 수신된 셀가이드간의 거리 및 해당 수직 높이를 기초로 컨테이너 적재 공간의 형태 및 면적을 계산하여 모니터링하는 모니터링 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 계측 로봇을 이용한 컨테이너 적재 공간 자동 측정 시스템
2 2
청구항 1에 있어서, 상기 계측 로봇은,상기 셀가이드에 밀착되어 계측 로봇을 상기 셀가이드의 상하로 이동시키는 캐리지;상기 캐리지상에 설치되어 이웃하는 셀가이드간의 거리를 측정하는 다수의 거리 측정 센서; 상기 거리 측정 센서를 수평 방향 및 수직 방향으로 회전시키는 정밀 DC 모터;상기 캐리지상에 설치되어 계측 로봇의 높이를 측정하는 높이 측정 센서;계측 로봇의 상하 이동과 셀가이드간의 거리 측정 및 높이 측정과 관련된 전반적인 동작을 제어하고, 상기 높이 측정 센서를 통해 측정된 높이값을 기초로 계측 로봇의 해당 수직 높이를 추정하는 제어모듈;상기 측정된 셀가이드간의 거리와 상기 추정된 계측 로봇의 해당 수직 높이를 외부의 모니터링 장치로 전송하기 위한 통신모듈; 및전원을 공급하는 전원공급 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 계측 로봇을 이용한 컨테이너 적재 공간 자동 측정 시스템
3 3
청구항 2에 있어서, 상기 캐리지는,내측면에 부착된 전자석의 자력에 의해 상기 셀가이드에 밀착되며 양단에 다리가 구비된 플레이트;상기 플레이트의 다리 하단부에 설치되어 계측 로봇이 상기 셀가이드에 밀착된 상태를 유지하면서 상기 셀가이드의 상하로 이동할 수 있도록 하는 상하 이동 자석 롤러; 및상기 제어모듈의 제어에 의해 상기 상하 이동 자석 롤러를 각각 회전시키는 제 1, 2 DC 모터;상기 플레이트의 다리 상단부에 설치되어 계측 로봇이 상기 셀가이드에서 이탈하지 않도록 하는 이탈 방지 자석 롤러; 및상기 제어모듈의 제어에 의해 상기 이탈 방지 자석 롤러를 각각 회전시키는 제 3, 4 DC 모터를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 계측 로봇을 이용한 컨테이너 적재 공간 자동 측정 시스템
4 4
청구항 2에 있어서, 상기 거리 측정 센서는,상기 제어모듈로부터의 제어신호에 따라 상기 정밀 DC 모터에 의해 수평 방향 및 수직 방향으로 회전하면서 이웃하는 셀가이드 영역을 레이저로 스캐닝하여 셀가이드의 빔 영역과 코너 영역에서 최소 거리를 갖는 빔 특징점과 최대 거리를 갖는 코너 특징점을 검출하고, 검출된 빔 특징점과 코너 특징점을 기초로 이웃하는 셀가이드간의 가로, 세로 및 대각선 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 계측 로봇을 이용한 컨테이너 적재 공간 자동 측정 시스템
5 5
청구항 4에 있어서,상기 거리 측정 센서는,상기 제어모듈로부터의 제어신호에 따라 상기 정밀 DC 모터에 의해 수평 방향으로 회전하면서 이웃하는 셀가이드 영역을 레이저로 스캐닝하여 셀가이드의 빔 영역과 코너 영역에서 최소 거리를 갖는 빔 특징점과 최대 거리를 갖는 코너 특징점을 검출한 후, 상기 제어모듈로부터의 제어신호에 따라 상기 정밀 DC 모터에 의해 수직 방향으로 회전하면서 검출된 빔 특징점과 코너 특징점의 상하 영역을 레이저로 스캐닝하여 검출된 빔 특징점과 코너 특징점이 수직 방향으로 최소 거리를 갖는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 계측 로봇을 이용한 컨테이너 적재 공간 자동 측정 시스템
6 6
청구항 2에 있어서, 상기 높이 측정 센서는 화물창의 바닥면으로 레이저를 조사하여 계측 로봇의 높이를 측정하는 것을 특징으로 하는 계측 로봇을 이용한 컨테이너 적재 공간 자동 측정 시스템
7 7
청구항 3에 있어서, 상기 제어모듈은 상기 높이 측정 센서를 통해 측정된 높이값과 상기 제 1, 2 DC 모터의 엔코더값을 기초로 칼만 필터(Kalman filter)를 이용하여 계측 로봇의 해당 수직 높이를 추정하는 것을 특징으로 하는 계측 로봇을 이용한 컨테이너 적재 공간 자동 측정 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.