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도로에 대한 동영상에서 설정된 적어도 하나의 수평 라인에 해당하는 픽셀들을 포함하는 적어도 하나의 라인 이미지를 시간축에 따라 저장하여 적어도 하나의 시공간 이미지를 생성하는 단계;상기 적어도 하나의 시공간 이미지 각각에 포함된 차선 패턴에서 현재 시점에 해당하는 복수의 차선 포인트들을 검출하는 단계; 및상기 적어도 하나의 시공간 이미지 각각에서의 상기 복수의 차선 포인트들을 시간에 따라 추적하여 차선을 검출하는 단계를 포함하고,상기 차선을 검출하는 단계는상기 차선 포인트들 중에서 추적이 불가능한 차선 포인트가 존재하는지 판단하는 단계;상기 차선 포인트들 중 추적이 불가능한 차선 포인트가 존재한다고 판단되면, 상기 차선 포인트들 중 추적이 가능한 제1 차선 포인트로부터 상기 차선 포인트들간의 거리만큼 떨어진 지점을 제2 차선 포인트로 설정하는 단계; 및상기 제1 차선 포인트, 상기 제2 차선 포인트 및 상기 차선 포인트들간의 거리를 추적하여 상기 차선을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 적어도 하나의 시공간 이미지를 생성하는 단계는상기 라인 이미지를 시간적인 저장 순서에 따라 제1 방향으로 순차적으로 결합하여 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 시공간 이미지는상기 동영상을 구성하는 복수의 이미지 프레임들 중에서 소정 시간 이내의 이미지 프레임들로부터 추출된 복수의 라인 이미지들로 구성되는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 적어도 하나의 시공간 이미지 각각에 포함된 차선 패턴에서 현재 시점에 해당하는 복수의 차선 포인트들을 검출하는 단계는상기 적어도 하나의 시공간 이미지 각각에 포함된 차선 패턴에 대하여 직선화하는 보정을 수행하여 적어도 하나의 보정 시공간 이미지를 생성하는 단계; 및상기 적어도 하나의 보정 시공간 이미지 각각에 포함된 직선화된 차선 패턴에서 현재 시점에 해당하는 복수의 차선 포인트들을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제4항에 있어서,상기 적어도 하나의 보정 시공간 이미지를 생성하는 단계는상기 시공간 이미지를 구성하는 복수의 라인 이미지들 중에서 인접하는 라인 이미지들간에 움직임 보정을 적용함으로써, 상기 시공간 이미지에 포함된 상기 차선 패턴에 대하여 직선화하는 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제5항에 있어서,상기 적어도 하나의 보정 시공간 이미지를 생성하는 단계는하기 수학식 1 및 수학식 2에 의하여 상기 움직임 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제4항에 있어서,상기 직선화된 차선 패턴에서 현재 시점에 해당하는 복수의 차선 포인트들을 검출하는 단계는상기 보정 시공간 이미지를 이진화된 이미지로 변환하는 단계;상기 이진화된 이미지에 허프 변환을 적용하여 상기 차선 패턴에 대응되는 직선들을 검출하는 단계; 및상기 검출된 직선들에 포함된 픽셀들 중에서 현재 시점에 대응되는 픽셀들을 상기 복수의 차선 포인트들로서 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제7항에 있어서,상기 허프변환을 적용하여 상기 차선 패턴에 대응되는 직선들을 검출하는 단계는상기 허프 변환을 적용할 때 각도가 80도 내지 100도에 해당하는 직선들만을 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제7항에 있어서,상기 검출된 직선들에 포함된 픽셀들 중에서 현재 시점에 대응되는 픽셀들을 상기 복수의 차선 포인트들로서 검출하는 단계는상기 현재 시점에 대응되는 픽셀들 중에서 상기 보정 시공간 이미지의 제2 방향의 중간 지점으로부터 가장 가까운 위치에 존재하는 2개의 픽셀들을 상기 복수의 차선 포인트들로서 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 적어도 하나의 시공간 이미지 각각에서의 상기 복수의 차선 포인트들을 시간에 따라 추적하여 차선을 검출하는 단계는상기 차선 포인트들의 좌표들 및 상기 차선 포인트들간의 거리를 추적하여 상기 차선을 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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도로에 대한 동영상에서 설정된 적어도 하나의 수평 라인에 해당하는 픽셀들을 포함하는 적어도 하나의 라인 이미지를 시간축에 따라 저장하여 적어도 하나의 시공간 이미지를 생성하는 시공간 이미지 생성부;상기 적어도 하나의 시공간 이미지 각각에 포함된 차선 패턴에서 현재 시점에 해당하는 복수의 차선 포인트들을 검출하는 포인트 검출부; 및상기 적어도 하나의 시공간 이미지 각각에서의 상기 복수의 차선 포인트들을 시간에 따라 추적하여 차선을 검출하는 차선 검출부를 포함하고,상기 차선 검출부는상기 차선 포인트들 중에서 추적이 불가능한 차선 포인트가 존재하는지 판단하는 판단부;상기 차선 포인트들 중 추적이 불가능한 차선 포인트가 존재한다고 판단되면, 상기 차선 포인트들 중 추적이 가능한 제1 차선 포인트로부터 상기 차선 포인트들간의 거리만큼 떨어진 지점을 제2 차선 포인트로 설정하는 설정부; 및상기 제1 차선 포인트, 상기 제2 차선 포인트 및 상기 차선 포인트들간의 거리를 추적하여 상기 차선을 검출하는 차선 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 장치
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제12항에 있어서,상기 포인트 검출부는상기 적어도 하나의 시공간 이미지 각각에 포함된 차선 패턴에 대하여 직선화하는 보정을 수행하여 적어도 하나의 보정 시공간 이미지를 생성하는 보정부; 및상기 적어도 하나의 보정 시공간 이미지 각각에 포함된 직선화된 차선 패턴에서 현재 시점에 해당하는 복수의 차선 포인트들을 검출하는 포인트 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 장치
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제13항에 있어서,상기 포인트 처리부는상기 보정 시공간 이미지를 이진화된 이미지로 변환하는 이진화 처리부;상기 이진화된 이미지에 허프 변환을 적용하여 상기 차선 패턴에 대응되는 직선들을 검출하는 허프 변환부; 및상기 검출된 직선들에 포함된 픽셀들 중에서 현재 시점에 대응되는 픽셀들을 상기 복수의 차선 포인트들로서 검출하는 픽셀 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 장치
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